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龙图腾网恭喜聪慧公司申请的专利检测从机器人紧抓的滑移获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114585479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080073334.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权检测从机器人紧抓的滑移是由H·Z·苏;Z·孙;S·梅农设计研发完成，并于2020-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测从机器人紧抓的滑移在说明书摘要公布了：多个传感器被配置成提供反映与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的感测值的对应输出。使用包括所述多个传感器的一个或多个传感器的相应输出，以确定到多模态模型的一个或多个输入，所述多模态模型被配置成至少部分地基于所述一个或多个输入，来提供与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的输出。至少部分地基于所述多模态模型的输出，来作出与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的确定。至少部分地基于与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的确定，来采取响应动作。

本发明授权检测从机器人紧抓的滑移在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括：包括多个传感器的触觉感测单元，所述多个传感器中的每一个被配置成提供反映与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的感测值的对应输出，其中所述触觉感测单元包括多个层，其中所述多个层中的中间层包括被嵌入与所述中间层相关联的材料中的多个测量对象，并且所述中间层下面的层包括所述多个传感器中的第一传感器，其中所述第一传感器被配置成测量与被嵌入与所述中间层相关联的材料中的所述多个测量对象相关联的值；以及处理器，耦合到所述多个传感器，且被配置成：使用包括所述多个传感器的一个或多个传感器的相应输出，以确定到多模态模型的一个或多个输入，所述多模态模型被配置成至少部分地基于所述一个或多个输入，来提供与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的输出，其中所述一个或多个传感器包括所述第一传感器；至少部分地基于所述多模态模型的输出，来作出与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的确定：以及至少部分地基于与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的确定，来采取响应动作。

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