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龙图腾网恭喜上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)有限公司申请的专利一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113934200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010597370.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置是由陈必成;张显宏;王俊;林洪良;孔凡敏;杨莹莹;梁伟铭设计研发完成，并于2020-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置，在获取到车辆的目标路径后，能够基于目标路径的路径信息、车辆的姿态信息、以及目标路径的预测信息分别计算不同维度下的方向盘转角，并基于此控制车辆的方向盘转角，完成对车辆的横向控制。基于本发明，能够应对无人驾驶任务的全工况、多场景，在无人驾驶车辆行车过程中提高路径跟踪的稳定性和精准性，从而保证无人驾驶车辆的安全性能。

本发明授权一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的目标路径；基于所述目标路径的路径信息计算所述车辆的第一方向盘转角；以及，基于所述车辆的姿态信息计算所述车辆的第二方向盘转角；以及，基于所述目标路径的预测信息计算所述车辆的第三方向盘转角；根据所述第一方向盘转角、所述第二方向盘转角和所述第三方向盘转角控制所述车辆的方向盘，以对所述车辆进行横向控制；将所述第一方向盘转角、所述第二方向盘转角和所述第三方向盘转角的迭加和，作为控制车辆方向盘的实际方向盘转角，将所述实际方向盘转角下发给执行器层的转向系统，对车辆进行横向控制；其中，所述基于所述车辆的姿态信息计算所述车辆的第二方向盘转角，包括：将所述目标路径上、距离所述车辆坐标系原点最近的一点作为第二目标点；确定所述车辆在所述第二目标点的横向偏移和第一横向角；获取所述第二目标点的第二曲线曲率，并利用所述第二曲线曲率和所述车辆的车速计算所述车辆的第一侧向加速度；确定所述第一侧向加速度在横向偏移维度下所对应的第一比例控制系数、以及在横向角维度下所对应的第二比例控制系数；根据所述第一比例控制系数和所述横向偏移计算所述横向偏移维度下的方向盘转角；以及根据所述第二比例控制系数和所述第一横向角计算所述横向角维度下的方向盘转角；将所述横向偏移维度下的方向盘转角和所述横向角维度下的方向盘转角的迭加和作为所述第二方向盘转角。

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