买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112109078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010563043.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置是由大场雅文设计研发完成，并于2020-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置。监视装置具有：照相机，其以视频方式来拍摄机器人装置的动作；以及加速度传感器，其检测机器人装置的运转状态。机器人控制装置的存储控制部执行如下控制：对照相机拍摄到的视频附加时刻来存储在存储部中的控制、对从加速度传感器取得的加速度附加时刻来存储在存储部中的控制。提取部在机器人装置的运转状态脱离了基准运转状态时，从存储部中提取脱离了基准运转状态时之前的期间的视频，并将提取出的视频存储在存储部中。

本发明授权具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置在权利要求书中公布了：1.一种对机器人装置的动作进行监视的监视装置，该机器人装置具备机器人以及安装在机器人上的对移动的工件进行作业的作业工具，其特征在于，所述监视装置具有：照相机，其以视频的方式拍摄机器人装置的动作以及移动的工件；状态检测器，其检测机器人装置的运转状态；以及运算处理装置，其取得所述照相机拍摄到的视频以及状态检测器的输出，所述运算处理装置包含：存储部，其存储预先决定的信息；存储控制部，其对所述存储部中存储的信息进行操作；提取部，其提取所述存储部中存储的信息的一部分；以及判定部，其判定机器人装置的运转状态，所述存储控制部执行以下控制：对所述照相机拍摄的视频附加时刻或者从预先决定的基准时刻起的经过时间来存储在所述存储部中的控制；对从状态检测器的输出中取得的变量附加时刻或所述经过时间来存储在所述存储部中的控制；将从当前时刻起预先决定的期间之前的视频从所述存储部中削除的控制，所述判定部判定机器人装置的运转状态是否脱离了预先决定的基准运转状态，在所述判定部判定为机器人装置的运转状态脱离了所述基准运转状态时，所述提取部从所述存储部中提取预先决定的期间的视频，并将提取出的视频存储在所述存储部中，该预先决定的期间包含脱离了所述基准运转状态时之前的期间，所述存储控制部形成为在机器人装置的动作期间取得所述变量，并取得取得了所述变量时的所述时刻或所述经过时间，将所述时刻或所述经过时间与所述变量记录在监视信息文件中，所述存储控制部在所述判定部判定为所述机器人装置的运转状态到达了用于通知所述机器人装置的运转状态接近脱离基准运转状态的警告的预定范围时，将警告的信息以及判定为所述机器人装置的运转状态接近脱离所述基准运转状态的所述时刻附加到所述监视信息文件中，在所述机器人装置中执行以下的视觉反馈控制：根据所述照相机拍摄所述工件而得到的视频，对所述机器人的位置以及姿势进行修正，使得所述机器人一边使位置以及姿势变化来追随移动的工件一边对所述工件进行作业，在所述视觉反馈控制中，根据过去记录的所述变量来预先推定视频中的工件的特征点的位置成为预先决定的基准位置时的机器人的位置以及姿势，根据该推定出的机器人的位置以及姿势来控制所述机器人，使其成为用于进行作业的位置以及姿势。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。