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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种仿河狸前爪的新型机械脚爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111618890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010505287.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿河狸前爪的新型机械脚爪是由陈刚;卢裕旺;杨鑫设计研发完成，并于2020-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿河狸前爪的新型机械脚爪在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，该机械脚爪应具有结构简单、体积小巧，适合在复杂环境下运动的特点。技术方案是：一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，其特征在于：该机械脚爪包括脚掌机架以及设置在脚掌机架上三条脚爪分支；所述脚爪分支包括舵机、通过致动结构依次连接三个指节、向致动结构传递舵机动力驱动指节运动的传动结构；所述脚爪分支中，第一个指节与脚掌机架固定，后一个指节可摆动地定位在前一个指节上；所述致动结构包括可转动地设置在其中一个指节上的主动齿轮、固定在另一个指节上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、与主动齿轮同轴固定的弯曲拉杆、与从动齿轮固定的伸展拉杆。

本发明授权一种仿河狸前爪的新型机械脚爪在权利要求书中公布了：1.一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，其特征在于：该机械脚爪包括脚掌机架（1）以及设置在脚掌机架上三条脚爪分支；所述脚爪分支包括舵机（10）、通过致动结构依次连接三个指节、向致动结构传递舵机动力驱动指节运动的传动结构；所述脚爪分支中，第一个指节与脚掌机架固定，后一个指节可摆动地定位在前一个指节上；所述致动结构包括可转动地设置在其中一个指节上的主动齿轮、固定在另一个指节上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、与主动齿轮同轴固定的弯曲拉杆、与从动齿轮固定的伸展拉杆；所述传动结构包括与舵机转轴同轴固定的四个绕线盘以及分别连接绕线盘与弯曲拉杆、伸展拉杆的四条拉力绳；所述指节的摆动轴线与主动齿轮的转动轴线同轴，弯曲拉杆与伸展拉杆分别设置在脚爪分支的两侧，连接弯曲拉杆与伸展拉杆的拉力绳也分别设置在脚爪分支的两侧并且以相反方向缠绕在绕线盘上；所述指节包括与脚掌机架固定的第一指节（2.1）、可摆动地定位在第一指节上的第二指节（2.2）、可摆动地定位在第二指节上的第三指节（2.3）；所述致动结构中，第一主动齿轮（4.1）与第一连接轴（3.1）同轴固定并且可转动地设置第一指节上，第二主动齿轮（4.2）与第二连接轴（3.2）同轴固定并且可转动地设置第二指节上，第一从动齿轮（6.1）通过第一安装轴（5.1）固定在第二指节上并与第一主动齿轮啮合，第二从动齿轮（6.2）通过第二安装轴（5.2）固定在第三指节上并与第一主动齿轮啮合；所述致动结构中，第一弯曲拉杆（7.1）与第一连接轴固定，第二弯曲拉杆（7.2）与第二连接轴固定，第一伸展拉杆（8.1）与第一安装轴固定，第二伸展拉杆（8.2）与第二安装杆固定，第二指节（2.2）可摆动地定位在第一连接轴上，第三指节（2.3）可摆动地定位在第二连接轴上；所述传动结构中，第一弯曲绕线盘（9.1）、第二弯曲绕线盘（9.2）、第一伸展绕线盘（9.3）与第二伸展绕线盘（9.4）同轴固定在舵机转轴上，第一拉力绳的一端缠绕在第一弯曲绕线盘上并且另一端与第一弯曲拉杆固定，第二拉力绳的一端缠绕在第二弯曲绕线盘上并且另一端与第二弯曲拉杆固定，第三拉力绳的一端缠绕在第一伸展绕线盘上并且另一端与第一伸展拉杆固定，第四拉力绳的一端缠绕在第二伸展绕线盘上并且另一端与第二伸展拉杆固定；所述传动结构中，第一拉力绳与第二拉力绳以相同方向缠绕在绕线盘上，第三拉力绳与第四拉力绳以相同方向缠绕在绕线盘上，第一拉力绳与第三拉力绳以相反方向缠绕在绕线盘上。

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