恭喜威博外科公司A·哈里里获国家专利权
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龙图腾网恭喜威博外科公司申请的专利估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113993669B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080042085.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差是由A·哈里里设计研发完成，并于2020-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法。在将机器人腕机械联接至致动器的传输装置中产生力或扭矩的传感器测量。通过将力或扭矩的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节中的关节摩擦，所述封闭形式数学表达式使传输力或传输扭矩变量与关节摩擦变量相关。还使用封闭形式数学表达式来计算所述端部执行器的跟踪误差，所述封闭形式数学表达式使所述关节摩擦变量与所述跟踪误差相关。本发明还描述并要求保护其他方面。
本发明授权估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差在权利要求书中公布了：1.一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法，所述方法包括：a.在将机器人腕机械地联接至致动器的传输装置中产生索力的传感器测量；b.计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节中的关节摩擦，其中所述关节摩擦通过将索力的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算，所述封闭形式数学表达式使传输索力变量与关节摩擦变量相关；以及c.使用封闭形式数学表达式来计算所述端部执行器的跟踪误差，所述封闭形式数学表达式使所述关节摩擦变量与所述跟踪误差相关。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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