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龙图腾网恭喜天津市松正电动汽车技术股份有限公司申请的专利一种六轴并联支架治疗系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110755143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911194087.X，技术领域涉及：A61B17/62；该发明授权一种六轴并联支架治疗系统是由万春友;于宝刚;尹文学设计研发完成，并于2019-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六轴并联支架治疗系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种六轴并联支架治疗系统，包括六轴并联支架和远程控制模块，能够根据预设调整参数控制六轴并联支架的每个电动推杆进行自动调节，大大地降低了人为干预，解决了采用手动调节时存在的智能化程度低、调节过程繁琐易出错、调节不符合人体组织生长规律、需要人工测量与计算等问题。本发明增设了力学传感器，用于实时检测目标部位作用于每个电动推杆上的作用力，将目标部位作用于所有电动推杆上的作用力的合力和预设作用力的比值作为康复程度判断标准，在经过预设调整次数调节后且每个电动推杆的当前伸缩量等于对应的预设总伸长量时，根据判断康复程度的比值与预设比值之间的大小关系，确定拆除六轴并联支架的时间。

本发明授权一种六轴并联支架治疗系统在权利要求书中公布了：1.一种六轴并联支架治疗系统，包括安装于目标部位的六轴并联支架，其特征在于，所述六轴并联支架包括上环、下环、多个连接所述上环和所述下环且能够伸缩的电动推杆、用于实时检测所述目标部位作用于每个所述电动推杆上的作用力的力学传感器及支架控制模块，每个所述电动推杆的两端均通过万向结构分别连接于所述上环和所述下环，所述支架控制模块能够与每个所述力学传感器及每个所述电动推杆通讯；所述六轴并联支架治疗系统还包括远程控制模块，所述支架控制模块能够与所述远程控制模块相互通讯，所述支架控制模块用于接收和存储所述远程控制模块发送的预设调整参数并根据所述预设调整参数控制每个所述电动推杆伸缩；所述远程控制模块用于接收所述支架控制模块发送的所述力学传感器的测量信号，并将所述目标部位作用于所有所述电动推杆上的作用力的合力和预设作用力的比值作为康复程度判断标准，在经过所述预设调整参数调节后，根据判断康复程度的比值和预设比值的大小关系，确定拆除六轴并联支架的时间；所述预设调整参数包括每个所述电动推杆的预设总伸长量、初始伸缩量、每次的预设调整量以及预设调整次数；所述六轴并联支架还包括储能电池，用于对所述支架控制模块、每个所述电动推杆和每个所述力学传感器；还包括：PC端，用于获取所述目标部位的X光片的图像数据中标记的至少一对关键点并将每对所述关键点对齐或预估每对所述关键点在康复后的相对位置以确定所述目标部位的预设调整参数；或，将所述目标部位的X光片的图像数据与所述目标部位对应的镜像部位X光片的目标图像数据进行对比，以确定所述目标部位的预设调整参数。

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