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龙图腾网恭喜舟山市质量技术监督检测研究院;浙江大学申请的专利一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110405725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910745612.6，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人是由陈贤雷;吴怡平;施浩磊;李存军;郝华东;黄豪彩设计研发完成，并于2019-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人，属于大型金属容器容积计量技术领域，包括机器人本体，机器人本体包括底盘和外壳，底盘的两侧设有驱动车轮，机器人本体上设有：吸附单元，包括用于吸附金属罐壁的若干磁体，磁体通过连接器连接成网状并活动在底盘的底部；测量单元，包括设置在底盘并露出于外壳顶部的折叠标尺；除锈单元，包括设置在机器人本体前端的除锈铲斗以及驱动除锈铲斗抬起和放下的驱动器；和控制单元，包括微控制器、姿态检测器、障碍检测器、用于检测磁体吸附力的吸力检测器、用于测量外壳顶部到金属罐壁之间距离的距离传感器以及通讯装置。可以避免在金属罐表面留下压痕，避免机器人受到金属罐壁面锈迹影响的问题。

本发明授权一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘和外壳，所述底盘的两侧设有驱动车轮，其特征在于，所述机器人本体上设有：吸附单元，包括用于吸附金属罐壁的若干磁体，所述磁体通过连接器连接成网状并活动在所述底盘的底部；测量单元，包括设置在所述底盘并露出于所述外壳顶部的可折叠标尺；除锈单元，包括设置在所述机器人本体前端的除锈铲斗以及驱动所述除锈铲斗抬起和放下的驱动器；和控制单元，包括微控制器、姿态检测器、障碍检测器、用于检测所述磁体吸附力的吸力检测器、用于测量所述底盘到金属罐壁之间距离的距离传感器以及通讯装置；所述的连接器包括连接所述底盘的竖直连杆和连接所述磁体的拉杆或拉绳，所述拉杆可绕所述竖直连杆的底端转动；所述的距离传感器的端部设有使其另一端顶在金属罐的壁面上的弹簧；所述的底盘上设有供所述竖直连杆传动的通孔，且在所述通孔上设有用于调整所述竖直连杆沿所述通孔上下滑动的调整块，所述调整块与所述底盘之间设有所述的吸力检测器。

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