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龙图腾网恭喜希迪智驾(湖南)股份有限公司申请的专利双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112241984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910639277.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质是由胡荣东;彭美华;马源;杨凯斌设计研发完成，并于2019-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组，包括左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像；确定左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定右侧十字激光线图像中十字激光线的右侧图像交叉点；根据左侧图像交叉点和右侧图像交叉点得到十字激光线图像组对应的特征点匹配对；根据各特征点匹配对和双目视觉传感器的内参数，确定左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵；分解位置映射矩阵，得到双目视觉传感器的外参数，双目视觉传感器的标定结果包括外参数。采用本方法能够提高标定效率。

本发明授权双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双目视觉传感器标定方法，所述方法包括：获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组，所述十字激光线图像组包括左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像；确定所述左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定所述右侧十字激光线图像中所述十字激光线的右侧图像交叉点；根据所述左侧图像交叉点和所述右侧图像交叉点得到所述十字激光线图像组对应的特征点匹配对；确定各所述特征点匹配对中特征点之间的传感器坐标映射函数；根据所述特征点的图像坐标和所述双目视觉传感器的内参数中包括的内部参数矩阵，确定所述特征点对应的传感器坐标，所述传感器坐标为所述特征点在对应传感器坐标系下的坐标；根据所述传感器坐标映射函数和所述传感器坐标，得到所述左侧十字激光线图像和所述右侧十字激光线图像之间的单应性矩阵；分解所述单应性矩阵，得到所述双目视觉传感器的外参数，所述双目视觉传感器的标定结果包括所述外参数。

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