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龙图腾网恭喜长沙拓欧科技有限公司申请的专利工程车支腿调平方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022682.4，技术领域涉及：B60S9/02；该发明授权工程车支腿调平方法、装置、设备及介质是由王军;张陆续;黄三英;姚枚军;胡航设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程车支腿调平方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工程车支腿调平方法、装置、设备及介质，通过支腿触地检测单元检测的每个支腿的触地状态，进而可以基于对触地状态的检测结果快速地进行第一阶段调整工作，使得每个支腿完成触地，基于预先获取的目标坐标获取模型和车体结构信息，仅利用车体倾斜姿态便可以完成对每个支腿的铰接点调平之后目标坐标信息的获取，从而可以利用铰接点的目标坐标信息和支腿的接地点的接地坐标信息，快速完成对每个支腿的目标长度信息的确认，进而可以完成对工程车的快速调平工作。本申请实施例不需要以任一支腿为依据，可以实现对多个支腿的同步调平，从而可以在极大程度上提高支腿调平的效率。

本发明授权工程车支腿调平方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种工程车支腿调平方法，其特征在于，所述工程车上设置有支腿长度检测单元、支腿触地检测单元、车体倾斜检测单元，所述支腿长度检测单元用于检测所述工程车每个支腿的伸出长度，所述支腿触地检测单元用于检测所述工程车每个支腿的触地状态，所述车体倾斜检测单元用于检测车体在水平方向上的车体倾斜数据；所述工程车支腿调平方法，包括：响应于调平指令，控制每个所述支腿以第一速度伸出；获取所述支腿触地检测单元检测的每个所述支腿的触地状态；在任一所述支腿对应的触地状态指示已经触地的情况下，控制对应的所述支腿停止伸出；获取所述车体倾斜检测单元采集的车体倾斜数据；在每个所述支腿对应的触地状态皆指示已经触地的情况下，基于预先获取的目标坐标获取模型和预先获取的车体结构信息，利用所述车体倾斜数据，得到每个所述支腿的铰接点的目标坐标信息；根据每个所述支腿的接地点的接地坐标信息和对应所述支腿的铰接点的目标坐标信息，得到每个所述支腿对应的目标长度信息；根据每个所述目标长度信息对对应的所述支腿的伸出距离进行调整；其中，所述目标坐标获取模型通过以下步骤得到：根据车体倾斜姿态与绝对水平面的对应转换关系，确定旋转变换矩阵，所述车体倾斜数据为当前时刻下的所述车体倾斜姿态；根据预设调平高度，确定高度变换矩阵，所述预设调平高度为调平后的车体平面与绝对水平面之间的高度差值；根据所述旋转变换矩阵和所述高度变换矩阵，得到所述目标坐标获取模型。

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