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龙图腾网恭喜北京中科智易科技股份有限公司申请的专利用于试验鉴定的无人机弹落点采集系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411934442.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权用于试验鉴定的无人机弹落点采集系统及方法是由沈增辉设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于试验鉴定的无人机弹落点采集系统及方法在说明书摘要公布了：一种用于试验鉴定的无人机弹落点采集系统及方法，属于目标定位技术领域。系统中，第一旋翼无人机和第二旋翼无人机根据地面站的指令及飞行过程中遇到的障碍物而避障的策略飞行并旋停到设定位置，而后第一目标探测设备获取包括弹落点图像的第一图像信息，并通过第一数传模块传输到地面站，第二目标探测设备获取包括弹落点图像的第二图像信息，并通过数据传输模块传输到地面站；地面站根据第一旋翼无人机的悬停的第一位置、第一目标探测设备的姿态、第二旋翼无人机的悬停的第二位置、第二目标探测设备的姿态、弹落点图像在第一图像的位置、弹落点图像在第二图像的位置、通过双目交汇测量的方法确定弹落点的位置。本发明不受环境限制，操作使用方便。

本发明授权用于试验鉴定的无人机弹落点采集系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于试验鉴定的无人机弹落点采集系统，其特征在于，包括第一旋翼无人机、第二旋翼无人机和地面站，第一旋翼无人机包括第一目标探测设备、第一处理器和第一数传模块；第二旋翼无人机包括第二目标探测设备、第二处理器和第二数据传输模块；第一旋翼无人机和第二旋翼无人机根据地面站的指令及飞行过程中遇到的障碍物而采用的避障策略分别飞行并旋停到相距设定间隔的第一位置和第二位置，而后第一目标探测设备获取包括弹落点图像的第一图像信息，第一处理器对第一图像信息进行处理而后通过第一数传模块传输到地面站，第二目标探测设备获取包括弹落点图像的第二图像信息，第二处理器对第二图像信息进行处理而后通过第二数据传输模块传输到地面站；地面站根据第一旋翼无人机旋停的第一位置、第一目标探测设备的姿态、第二旋翼无人机旋停的第二位置、第二目标探测设备的姿态、弹落点图像在第一图像的位置、弹落点图像在第二图像的位置、通过双目交汇测量的方法确定弹落点的位置；地面站包括中央处理器，中央处理器包括图像处理模块，图像处理模块包括分割单元、第一计算单元、第二计算单元和弹落点提取单元，其中，分割单元以包括K×K个像素的像素窗口将第一目标探测设备获取的一帧图像和第二目标探测设备获取的一帧图像均分割成个区域，,，式中，K为像素窗口一行和一列的像素个数，C为一帧图像一行的像素个数,D为一帧图像一列的像素个数，表示下取整函数；第一计算单元根据下式计算得到第a行第b列像素窗口的第一值： ,式中，,为第a行第b列的像素窗口中心像素的值；为像素的值；第二计算单元根据下式计算得到第a行第b列的像素窗口的第二值： ；弹落点提取单元比较和，当时，使第a行第b列的像素窗口中的像素值取1，否则取0，从而使第一目标探测设备获取的一帧图像和第二目标探测设备获取的一帧图像二值化，进一步从二值化的图像中，获取弹落点图像在第一图像的位置及弹落点图像在第二图像的位置。

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