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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119321773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876647.0，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法是由王跃飞;石博文;陈华东;孙晓蜜;汪思强;牛迎澳;衣哲进设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，属于无人驾驶领域，包括：1构建无人车群内车辆协同定位应答矩阵，并计算主定位失效的车辆与应答车辆的降噪空间距离向量；2利用降噪空间距离向量与协同定位应答矩阵，计算应答车辆定位信息偏离度和模糊关联度，获取应答车辆的定位信息可信度集合；3构建协同定位车辆选择策略，确定无人车群内当前协同定位车辆，构建协同定位信息矩阵；4推算定位失效车辆下一时刻定位信息初始值，建立协同定位信息修正模型并对初始值进行修正，给出定位失效车辆下一时刻实时定位信息。本发明能有效提高无人车在复杂行车环境下的定位抗干扰能力，为无人车发展开辟新GNSS定位抗扰策略。

本发明授权一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，包括：步骤1、第个失效车辆在失效的时刻向周围车辆广播协同请求帧并接收周围任意第个应答车辆回复的协同响应帧；步骤2、构建失效车辆在时刻的协同定位应答矩阵，并计算与应答车辆的降噪空间距离；步骤3、失效车辆从所有应答车辆中筛选出满足有效应答范围的有效应答车辆，并构建有效协同定位应答矩阵，从而得到失效车辆与有效应答车辆的降噪空间距离向量；步骤4、利用与，计算第个失效车辆在时刻的定位信息可信度集合；步骤5、判断是否成立，若成立，则构建协同定位车辆在时刻的协同定位信息矩阵，从而推算失效车辆在时刻的部分位置参数并修正，否则，增大值后，返回步骤3；其中，表示无人车群内的有效应答车辆总数；步骤6：构建失效车辆在时刻的协同请求帧与协同响应帧，用于失效车辆与周围车辆之间的交互。

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