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龙图腾网恭喜高勘(广州)技术有限公司;广东省建筑材料研究院有限公司申请的专利融合点云与图像的遮挡分析方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841689.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权融合点云与图像的遮挡分析方法、装置、设备及存储介质是由林鹏;屈焕;许俊伟;王满;于利刚;蔡俊设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合点云与图像的遮挡分析方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种融合点云与图像的遮挡分析方法、装置、设备及存储介质，用于提高遮挡判断的准确性。融合点云与图像的遮挡分析方法包括：获取初始点云数据和相机图像，以及雷达与相机的内外参数标定结果；根据标定结果将初始点云数据进行转换处理，得到相机视角下的目标点云数据；对相机图像进行边缘检测与特征提取处理，得到图像边缘信息和特征信息；根据图像边缘信息、特征信息以及目标点云数据进行边缘一致性分析和特征匹配处理，识别并剔除遮挡区域的目标点云数据，得到优化后的目标点云数据。

本发明授权融合点云与图像的遮挡分析方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种融合点云与图像的遮挡分析方法，其特征在于，所述融合点云与图像的遮挡分析方法包括：获取初始点云数据和相机图像，以及雷达与相机的内外参数标定结果，所述初始点云数据为通过雷达采集的目标环境的点云数据，所述相机图像为通过相机采集的目标环境的图像数据；根据所述标定结果将所述初始点云数据进行转换处理，得到相机视角下的目标点云数据；对所述相机图像进行边缘检测与特征提取处理，得到图像边缘信息和特征信息；根据所述图像边缘信息、所述特征信息以及所述目标点云数据进行边缘一致性分析和特征匹配处理，识别并剔除遮挡区域的目标点云数据，得到优化后的目标点云数据；所述根据所述图像边缘信息、所述特征信息以及所述目标点云数据进行边缘一致性分析和特征匹配处理，识别并剔除遮挡区域的目标点云数据，得到优化后的目标点云数据，包括：将所述图像边缘信息与所述目标点云数据进行对齐；执行边缘一致性分析，比较所述图像边缘信息与所述目标点云数据中对应边缘的几何一致性，识别出由于遮挡导致的边缘不连续或错位的区域；将所述相机图像中的特征信息与所述目标点云数据中的特征信息进行匹配；根据特征匹配结果和边缘一致性分析结果，识别并标记出遮挡区域的目标点云数据；剔除被标记为遮挡区域的目标点云数据，得到优化后的目标点云数据。

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