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龙图腾网恭喜天津赛威工业技术有限公司申请的专利基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411825626.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统是由孙洲设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统，涉及多机器人控制技术领域，包括将搜救区域划分为多个子区域，生成子区域搜救任务，根据子区域搜救任务以及各地面机器人的能力参数和当前状态，生成地面机器人与子区域搜救任务的最优匹配方案，针对不同类型的地面机器人，采用不同的搜救策略，通过定义各地面机器人协同控制的形式化语言和词法，生成异构机器人协同搜救策略；各地面机器人根据异构机器人协同搜救策略在对应的子区域内执行搜救任务，当检测到资源使用情况或网络状况满足预设条件时，启动计算卸载决策，根据决策结果将部分搜救任务卸载至其他计算节点继续执行搜救行动，直至搜救任务完成。

本发明授权基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的多机器人协同控制方法，其特征在于，包括：通过无人机获取搜救区域的环境特征和搜救需求，将搜救区域划分为多个子区域，生成子区域搜救任务，同时获取各地面机器人的能力参数和当前状态，根据子区域搜救任务以及各地面机器人的能力参数和当前状态，生成地面机器人与子区域搜救任务的最优匹配方案；将子区域搜救任务与最优匹配方案发送至对应的地面机器人，针对不同类型的地面机器人，采用不同的搜救策略，并将多个不同类型的地面机器人建模为一个离散事件系统子系统，通过定义各地面机器人协同控制的形式化语言和词法，生成异构机器人协同搜救策略；各地面机器人根据异构机器人协同搜救策略在对应的子区域内执行搜救任务，同时实时监测无人机节点的计算资源使用情况和网络状况，当检测到资源使用情况或网络状况满足预设条件时，启动计算卸载决策，根据决策结果将部分搜救任务卸载至其他计算节点继续执行搜救行动，直至搜救任务完成；根据任务需求和各地面机器人能力，生成一系列通信交互和行为协同的语言样本，并存在协同控制语言语料库中；对协同控制语言语料库进行预处理，形成标准化的数据集，并利用词嵌入技术将语言样本转化为语言样本嵌入向量；构建一种基于编码器-解码器架构的语义神经网络模型，所述语义神经网络模型包括编码器和解码器，在所述编码器中引入基于图神经网络的任务需求编码器和地面机器人能力编码器，对任务需求图和地面机器人能力图进行编码，得到每个任务节点和地面机器人节点的嵌入表示；同时在所述解码器中引入基于指针网络的复制机制，根据当前解码器和编码器输出计算注意力分布，得到从语义神经网络模型的输入序列中复制每个位置的概率；将语言样本嵌入向量输入构建好的语义神经网络模型中，生成异构机器人协同控制的语言符号串，并引入基于知识图谱的语义校验机制，对其进行语义一致性检查，最终输出异构机器人协同搜救策略的形式化描述。

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