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龙图腾网恭喜北京路凯智行科技有限公司申请的专利一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119290001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411815260.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置是由谢意;那崇宁;蒋先尧;刘志勇;禹文扬设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置，属于车辆路径规划技术领域，该方法包括：获取矿区的地图数据和物理场景数据；基于地图数据和物理场景数据创建矿区的动态孪生地图；基于动态孪生地图识别并标记障碍物信息，其中，障碍物包括自然障碍物和人工障碍物；将车辆相关数据导入动态孪生地图，基于标记的障碍物信息对车辆进行避障路径规划，得到最优避障路径。本方案能够提高矿区车辆的运行效率，减少碰撞和障碍物绕行时间。

本发明授权一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法，其特征在于，包括：获取矿区的地图数据和物理场景数据；基于所述地图数据和物理场景数据创建矿区的动态孪生地图；基于所述动态孪生地图识别并标记障碍物信息，所述障碍物包括自然障碍物和人工障碍物；将车辆相关数据导入所述动态孪生地图，基于标记的所述障碍物信息对车辆进行避障路径规划，得到最优避障路径，基于地理信息系统获取矿区的地图数据，所述地图数据包括经纬度数据、坡度和坡向数据、高程数据、地质数据和建筑物布局数据；获取天气监测站采集的降雨、气温、风速数据；通过无人机监控动物入侵情况、作业面进展和非常规作业车辆，所述作业面包括爆破、采剥、卸载作业面；基于矿区运输车的车载加速度传感器采集车辆的位置和姿态数据，通过车载摄像头采集道路图像，基于所述地图数据构建矿区的基础数字孪生地图；当爆破、采剥、卸载作业进行时，将爆破区、采剥区、卸载区的实时数据更新在所述基础数字孪生地图上；将非常规作业车辆的位置和身份标识实时标注在所述基础数字孪生地图上，根据所述坡度和坡向数据、高程数据和地质数据，在矿区中识别凹陷或凸起的自然障碍物，根据建筑物布局数据识别施工建筑区域，将所述自然障碍物和施工建筑区域标注在所述动态孪生地图上；当检测到路面积水则更新泥泞区域，并结合道路坡度数据评估是否形成交通阻碍，如果形成交通阻碍，则将交通阻碍标注在所述动态孪生地图上；当根据车辆的位置和姿态数据识别到车辆故障，则将故障车辆的位置标注在所述动态孪生地图上；当根据无人机监控数据监测到动物入侵，生成警示信息并标注在所述基础数字孪生地图上；当根据道路图像识别到路面有矿石或土方洒落，则生成临时障碍警报并将临时障碍物标注在所述动态孪生地图上；以及当检测到障碍物不再存在后，将所述动态孪生地图上已生成的障碍物标记删除，或者，当地形或道路状态发生变化时，在所述动态孪生地图上修改地形或道路的状态信息。

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