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龙图腾网恭喜华芯拓远(天津)科技有限公司申请的专利一种惯导辅助北斗异构星座伪距抗差方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411783171.6，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种惯导辅助北斗异构星座伪距抗差方法是由程鑫;肖晓;胡庆;申小明;宋伟;刘阁旭设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯导辅助北斗异构星座伪距抗差方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种惯导辅助北斗异构星座伪距抗差方法，构建噪声矩阵R，依据卫星观测信号区分卫星并构建异构星座模型，计算出异构星座模型的标准差，通过误差传播定律和标准差计算伪距观测值标准差，基于标准差构建噪声矩阵R；构建抗差因子，获取北斗伪距观测值和惯导位置观测值，通过惯导位置观测值辅助获取北斗的伪距观测值残差，依据伪距观测值残差构建抗差因子；组合滤波，依据噪声矩阵R和抗差因子构建等价协方差阵，基于等价协方差阵进行组合滤波解算，获取组合导航结果。本发明能够提高BDSIMU紧组定位系统的定位可靠性与稳定性。

本发明授权一种惯导辅助北斗异构星座伪距抗差方法在权利要求书中公布了：1.一种惯导辅助北斗异构星座伪距抗差方法，其特征在于，包括，构建噪声矩阵R，依据卫星观测信号区分卫星并构建异构星座模型，计算出异构星座模型的标准差，通过误差传播定律和标准差计算伪距观测值标准差，基于标准差构建噪声矩阵R；构建抗差因子，获取北斗伪距观测值和惯导位置观测值，通过惯导位置观测值辅助获取北斗的伪距观测值残差，依据伪距观测值残差构建抗差因子，i表示第i颗卫星；组合滤波，依据噪声矩阵R和抗差因子构建等价协方差阵，基于等价协方差阵进行组合滤波解算，获取组合导航结果；所述标准差公式： ， ，其中，表示异构星座因子，E表示卫星高度角，，，，表示噪声因子，表示载噪比，表示GEO卫星因子，表示IGEO卫星因子，表示MEO卫星因子，表示星座标识；所述噪声矩阵R公式： ， ，其中，表示电离层改正模型标准差，表示对流层改正模型标准差，表示码偏差改正标准差，表示星历标准差；所述等价协方差阵公式： 。

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