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龙图腾网恭喜季华实验室申请的专利空中运输车升降机构调平方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119240522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772628.3，技术领域涉及：B66C13/08；该发明授权空中运输车升降机构调平方法、系统、设备及存储介质是由马章宇;岑洎涛;郑昕设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本空中运输车升降机构调平方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于控制空中运输车技术领域，公开了一种空中运输车升降机构调平方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取空中运输车升降机构的任务信息，任务信息包括目标抓取对象、目标位置和目标操作，控制空中运输车升降机构运行到目标位置，基于目标操作，控制空中运输车升降机构对目标抓取对象进行抓取或下放，并在抓取或下放过程中实时获取抓取机构的实时姿态信息，根据实时姿态信息，构建抓取机构动力学模型，用以在抓取或下放过程中调节抓取机构的俯仰角和横滚角，以调平抓取机构，通过空中运输车升降机构调平系统和基于实时姿态信息构建的抓取机构动力学模型，对空中运输车的抓取机构进行调平，提高了空中运输车的运输效率。

本发明授权空中运输车升降机构调平方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种空中运输车升降机构调平系统，用于对空中运输车的抓取机构进行调平，其特征在于，包括由控制系统（1）、传动机构（2）、姿态传感器（3）和抓取机构（4）组成的空中运输车升降机构；所述控制系统（1）设置在所述空中运输车升降机构的顶部；所述抓取机构（4）设置在所述空中运输车升降机构的底部；所述控制系统（1）通过所述传动机构（2）与所述抓取机构（4）连接；所述姿态传感器（3）设置在所述抓取机构（4）上；所述控制系统（1）用于以抓取机构动力学模型为依据，通过所述传动机构（2）调节所述抓取机构（4）的俯仰角和横滚角，使所述抓取机构（4）调平；所述传动机构（2），用于控制所述抓取机构（4）上下移动和姿态调节；所述姿态传感器（3）用于获取所述抓取机构（4）的实时姿态信息，以辅助所述控制系统（1）构建所述抓取机构动力学模型；所述抓取机构（4）用于抓取或下放目标抓取对象（5）；所述抓取机构动力学模型具体为： ；其中，为抓取机构（4）在横坐标方向上的加速度；为抓取机构（4）在纵坐标方向上的加速度；为抓取机构（4）在竖坐标方向上的加速度；、、分别为抓取机构（4）的横滚角、俯仰角和偏航角；为传动机构（2）在竖坐标方向上的拉力；m为抓取机构（4）和目标抓取对象（5）的质量之和；、、分别为抓取机构（4）的横滚角、俯仰角和偏航角对于时间t的二阶导数；为抓取机构（4）在横滚角方向上的力矩；为抓取机构（4）在俯仰角方向上的力矩；为抓取机构在偏航角方向上的力矩；、、分别为抓取机构（4）的横滚角、俯仰角和偏航角对于时间t的一阶导数；、、分别为抓取机构（4）在横滚角、俯仰角和偏航角方向上的转动惯量。

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