买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770615.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用是由陈洪林;韩锐;苗乾坤设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用，涉及传感器检测领域。该方法包括：在雷达和惯性测量单元同步运动的过程中，采集雷达的点云数据和惯性测量单元的角速度数据；基于点云数据，计算雷达相邻时刻的相对位姿变化；基于相对位姿变化，计算雷达的相对旋转变化；基于雷达的相对旋转变化，计算雷达的角速度；基于雷达的角速度和惯性测量单元的角速度，检测惯性测量单元是否异常。本发明提供的基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用，通过雷达获取载体在不同时刻的位姿变化，以计算角速度，以此作为IMU测量结果的参考数据；当IMU数据与雷达的参考数据存在显著偏差时，即可判定IMU异常。

本发明授权基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法，其特征在于，包括：在雷达和惯性测量单元同步运动的过程中，采集所述雷达的点云数据和所述惯性测量单元的角速度数据；基于所述点云数据，计算所述雷达相邻时刻的相对位姿变化矩阵；将所述雷达相邻时刻的相对位姿变化矩阵分解为相对旋转变化矩阵和相对平移向量；基于Rodrigues公式，将所述雷达的相对旋转变化矩阵转换为旋转矢量；基于所述旋转矢量，计算所述雷达的角速度；基于所述雷达的角速度和所述惯性测量单元的角速度，检测所述惯性测量单元是否异常；其中，所述雷达的相对旋转变化矩阵的计算公式为： ； 为雷达相邻时刻的相对位姿变化矩阵，雷达的相对旋转变化矩阵，雷达的相对平移向量；SO3表示仅包含旋转的特殊正交群，表示三维欧式空间；所述雷达的角速度的计算公式包括： ； ； ； ； θ为雷达的旋转角度，为相对旋转变化矩阵的迹，μ为雷达的旋转轴，V为雷达的旋转矢量，ω为雷达的角速度，Δt为相邻时刻的时间间隔。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100000 北京市朝阳区酒仙桥路10号恒通商务园B37C(新石器无人车)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。