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龙图腾网恭喜武汉华源电力设计院有限公司申请的专利基于双惯性测量单元的物体姿态测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411756964.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于双惯性测量单元的物体姿态测量方法是由程少靖;冯艳;徐宗升;但林烽;林玉芳;陈平;裴新钰;黄雄峰;张宇娇设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双惯性测量单元的物体姿态测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉物体姿态测量方法技术领域，且公开了基于双惯性测量单元的物体姿态测量方法，其测量方法步骤包括：S1、固定两个惯性测量单元和载体的空间相对位置；S2、使用惯性测量单元加速度数据解算载体欧拉角；S3、使用双阶段互补滤波器进行噪声过滤与数据融合。本方法使用两个固定方式连接的惯性传感器输出数据进行互补，可以解决单个惯性传感器x轴角度不稳定的问题；其次利用非线性互补滤波器来在线校正陀螺仪的偏差，并利用线性互补滤波器融合加速度数据和角速度数据来计算姿态角，能够有效的解决现有的姿态角估计出现误差的现象，同时解决了常规滤波算法增益参数调整复杂，操作繁琐，效率低下的问题。

本发明授权基于双惯性测量单元的物体姿态测量方法在权利要求书中公布了：1.基于双惯性测量单元的物体姿态测量方法，其特征在于：其测量方法步骤包括：S1、固定两个惯性测量单元和载体的空间相对位置；S2、使用惯性测量单元加速度数据解算载体欧拉角；S3、使用双阶段互补滤波器进行噪声过滤与数据融合；步骤S1的具体步骤如下：S11、准备两个九轴惯性测量单元，分别为imu1和imu2，将imu1的x轴方向沿载体横轴向右，y轴沿载体纵轴向前，z轴垂直于x,y两轴，沿载体立轴向上，对准后进行角度校准，让此时imu1三轴的初始的角度为零，使用螺栓固定的方式将imu1按照上述方式固定装在需要测量姿态的载体上；S12、将imu2设备的x轴与imu1设备y轴重合，imu2设备y轴与第imu1设备x轴反方向重合，imu2设备z轴与imu1设备z轴重合，对准坐标轴后对imu2进行角度校准，让此时imu2初始的角度为零，使用螺栓固定的方式将imu2按照上述方式固定装在需要测量姿态的载体上；步骤S3的具体步骤如下：S31、使用非线性滤波法预估角速度数据误差；S32、使用线性滤波算法融合姿态角数据。

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