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龙图腾网恭喜中科云谷科技有限公司申请的专利基于开放词汇的图像处理方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411760310.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于开放词汇的图像处理方法、装置及存储介质是由曾光;唐伟;童兴;刘向阳设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于开放词汇的图像处理方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于开放词汇的图像处理方法、装置及存储介质，涉及三维建图技术领域，方法包括：基于机器人采集的当前帧，得到每个第一实例对象对应的实例区域和实例名称，并输入至大语言模型，得到确定该第一实例对象的位置关系描述文本和对象属性描述文本；获取当前帧的局部点云图以及全局点云图；在全局点云图中查找与任一第一实例对象相匹配的第一目标实例对象，以执行点云合并操作与文本合并操作，更新全局点云图；点云合并操作用于对实例对象的点云进行合并；文本合并操作用于对实例对象的位置关系描述文本、对象属性描述文本和实例名称分别进行合并。如此，可以提高建图精度，并将环境解析成语义丰富且结构化的三维场景图。

本发明授权基于开放词汇的图像处理方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于开放词汇的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人采集的当前帧，并将所述当前帧输入实例分割模型，以得到每个第一实例对象对应的实例区域和实例名称；基于预设算法获取所述当前帧对应的针对目标场地的局部点云图，所述局部点云图包括多个第一实例对象对应的第一点云；将全部实例区域和全部实例名称分别输入第一大语言模型和第二大语言模型，以分别得到确定每个第一实例对象的位置关系描述文本和对象属性描述文本；获取针对所述目标场地的全局点云图，所述全局点云图包括多个第二实例对象对应的第二点云、历史位置关系描述文本、历史对象属性描述文本和历史实例名称；针对任一第一实例对象，在所述全局点云图包括的多个第二实例对象中查找与该任一第一实例对象相匹配的第一目标实例对象；针对任一第一实例对象，对该任一第一实例对象与所述第一目标实例对象执行点云合并操作与文本合并操作，以更新所述全局点云图；其中，所述点云合并操作用于将该任一第一实例对象对应的第一点云合并至所述第一目标实例对象对应的第二点云；所述文本合并操作用于将该任一第一实例对象对应的位置关系描述文本、对象属性描述文本和实例名称分别合并至所述第一目标实例对象对应的历史位置关系描述文本、历史对象属性描述文本和历史实例名称。

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