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龙图腾网恭喜北京智愈医疗科技有限公司申请的专利一种内窥镜位移控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119214745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748427.X，技术领域涉及：A61B17/3203；该发明授权一种内窥镜位移控制系统及方法是由陈文波;栗晓东设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内窥镜位移控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种内窥镜位移控制系统及方法，系统包括：内窥镜、内窥镜驱动器、控制装置以及水刀驱动器；控制装置包括：第一位移控制模块，用于控制内窥镜后退，在内窥镜能看到所述敏感组织的第一个位置Z1保存第一内窥镜图像，并记录位置Z1，以及在图像上标出或自动识别所述敏感组织的两侧像素第一坐标信息；第二位移控制模块，用于继续调节内窥镜后退，在内窥镜能看到所述敏感组织的第二个位置Z2保存第二内窥镜图像，并记录位置Z2，在图像上标出或自动识别所述敏感组织的两侧像素第二坐标信息；第三位移控制模块，用于根据第一坐标信息、第二坐标信息，确定所述敏感组织位于内窥镜坐标系的Z0位置，并控制内窥镜再前进移至Z0位置。

本发明授权一种内窥镜位移控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜位移控制系统，其特征在于，包括：内窥镜、内窥镜驱动器、控制装置以及水刀驱动器；所述控制装置通过所述内窥镜驱动器与内窥镜连接，且通过所述水刀驱动器与水刀连接；所述内窥镜驱动器还用于读取所述内窥镜的位置信息，所述内窥镜的初始位置位于内窥镜坐标系的零位置；所述控制装置包括：第一位移控制模块，用于控制内窥镜移动到在内窥镜视野中能看到敏感组织的第一位置Z1，保存该位置的第一内窥镜图像，获取所述第一内窥镜图像上分别表示所述敏感组织的左右两侧的第一像素坐标A1x_A1,y_A1和第二像素坐标B1x_B1,y_B1，并记录所述第一位置Z1的位置信息；第二位移控制模块，用于控制内窥镜移动到在内窥镜视野中能看到所述敏感组织的第二位置Z2，保存该位置的第二内窥镜图像，获取所述第二内窥镜图像上分别表示所述敏感组织的左右两侧的第三像素坐标A2x_A2,y_A2和第四像素坐标B2x_B2,y_B2，并记录所述第二位置Z2的位置信息；第三位移控制模块，用于根据所述第一像素坐标A1x_A1,y_A1和第二像素坐标B1x_B1,y_B1、以及所述第三像素坐标A2x_A2,y_A2和第四像素坐标B2x_B2,y_B2，确定所述敏感组织位于所述内窥镜坐标系的Z0位置，并控制所述内窥镜移动至基于所述Z0位置确定的第三位置。

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