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龙图腾网恭喜上海交大智邦科技有限公司申请的专利多筒段调姿转运装置的工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411730788.1，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权多筒段调姿转运装置的工作方法是由莫威;李欣欣;田衡;葛成设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多筒段调姿转运装置的工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多筒段调姿转运装置的工作方法，包括：调姿平台、旋转模块、支撑模块、转运装置以及筒段位姿控制系统；所述旋转模块通过所述支撑模块支撑，所述调姿平台安装在所述旋转模块上进行旋转，筒段的两端分别放置在一个调姿平台上，所述支撑模块附近设置有转运装置；本申请通过将第一水平方向、第二水平方向运动机构融合到自调式滚轮架的运动机构中，实现了筒段的六轴调姿过程，通过激光跟踪仪与筒段位姿控制系统的联动，实现了筒段位姿的自动化精准调控，缩短了筒段组件的调姿周期，进一步提升了调姿效率。

本发明授权多筒段调姿转运装置的工作方法在权利要求书中公布了：1.一种多筒段调姿转运装置的工作方法，其特征在于，包括：调姿平台（1）、旋转模块（2）、支撑模块（3）、转运装置（4）以及筒段位姿控制系统（5）；所述旋转模块（2）通过所述支撑模块（3）支撑，所述调姿平台（1）安装在所述旋转模块（2）上进行旋转，筒段的两端分别放置在一个调姿平台（1）上，所述支撑模块（3）附近设置有转运装置（4）；所述调姿平台（1）包括：自调式滚轮架和轨道移动平台；所述自调式滚轮架内部设置第一水平方向移动机构，所述自调式滚轮架的滚轮通过所述第一水平方向移动机构沿第一水平方向移动，所述轨道移动平台安装在旋转模块（2）上，所述自调式滚轮架安装在轨道移动平台上并通过所述轨道移动平台沿第二水平方向移动；筒段附近设置有激光跟踪仪（19），所述激光跟踪仪（19）信号连接筒段位姿控制系统（5），所述筒段位姿控制系统（5）信号连接调姿平台（1）和旋转模块（2）；所述多筒段调姿转运装置的工作方法包括以下步骤：步骤S1，初始筒段位姿粗调：通过所述转运装置（4）将单个初始筒段吊装到一组对应的所述调姿平台（1）上，吊装过程中初步观察确定所述调姿平台（1）上各设备的初始状态和初始筒段的初始位姿；步骤S2，初始筒段位姿精调：根据所述激光跟踪仪（19）对筒段位姿控制系统（5）的反馈信息，所述筒段位姿控制系统（5）信号控制调姿平台（1）动态调整初始筒段的位姿，并将初始筒段的精调后位姿作为后续筒段的调姿基准；步骤S3，筒段组件相对位姿粗调：逐个吊装后续筒段，吊装过程中初步观察待装筒段与初始筒段的相对位姿并进行粗调；步骤S4，筒段组件相对位姿精调：根据所述激光跟踪仪（19）对筒段位姿控制系统（5）的反馈信息，所述筒段位姿控制系统（5）信号控制调姿平台（1）动态调整后续待装筒段相对初始筒段的位姿。

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