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龙图腾网恭喜广州锐嘉工业股份有限公司申请的专利双臂复合机器人及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411713574.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双臂复合机器人及其控制系统是由丁维扬;潘少典;丁剑晖;张新煌设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂复合机器人及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了双臂复合机器人及其控制系统，涉及双臂复合机器人技术领域，由待执行任务确定目标位置后，规划机器人移动至目标位置目标路径，动态更新并在电子地图上标记；预测机器人的碰撞风险并适应性调整机器人的动作状态后，至少使机械臂的末端到达目标位置；在自动切换装配任务后采集相应的反馈数据，若由反馈数据生成的反馈值不超过预期，切换当前的装配任务切换模式，由记录的机器人碰撞风险生成碰撞值，在碰撞值超过预期时在装配区域内设置风险区域，并对风险区域的调节频率做出约束；通过自动对任务分配模式进行切换，提高执行装配任务的效率。

本发明授权双臂复合机器人及其控制系统在权利要求书中公布了：1.双臂复合机器人的控制系统，其特征在于：包括，任务调度模块，依据优先级对装配任务进行排序，若装配负荷不超过预期，依据机械臂当前姿态在高优先级的装配任务中匹配出待执行任务；其中，采集当前的装配任务描述数据，以描述数据作为输入，使用训练后的任务评分模型输出相应的任务评分，以任务评分对装配任务进行标记后，将各个装配任务从高到低进行排序并生成任务列表；路径规划模块，由待执行任务确定目标位置后，规划机器人移动至目标位置目标路径，动态更新并在电子地图上标记；实时获取装配区域内的图像数据，对获取的图像数据进行目标检测和识别，获取装配区域内的装配件的类型、体积及位置数据，检测障碍物和装配工人的位置数据；构建覆盖装配区域的电子地图，将获取的各项位置数据在电子地图上进行标记，运动控制模块，预测机器人的碰撞风险并适应性调整机器人的动作状态后，至少使机械臂的末端到达目标位置；模式控制模块，在自动切换装配任务后采集相应的反馈数据，若由反馈数据生成的反馈值不超过预期，切换当前的装配任务切换模式；安全控制模块，由记录的机器人碰撞风险生成碰撞值，在碰撞值超过预期时在装配区域内设置风险区域，并对风险区域的调节频率做出约束；对风险区域的调节频率进行约束的方式如下： ；式中：为装配周期，为距离阈值，取值为2.718，为时间衰减系数，取值在0到1之间，为距离衰减系数，取值在0.01到0.1之间；为位于时刻t的第j个报警节点，为第i和第j个报警节点之间的时间间隔，为报警节点的个数，为第j个报警节点上深入风险区域内的距离；采集任务自动切换时的反馈数据，由反馈数据构建反馈值；若反馈值不超过预先设置的反馈阈值，触发模式自动切换机制，将当前装配任务的自动控制模式切换为主动控制模式；由麦克风接收工人的语音指令，通过语义识别和提取将工人指令转化为控制命令；在主动控制模式下连续采集各个子周期的碰撞风险值，由连续的碰撞风险值生成碰撞值，若获取碰撞值超过碰撞阈值，以机器人位置为中心，在装配区域内设置风险区域，风险区域的面积与碰撞值超过碰撞阈值的比例成正比，对风险区域进行实时动态调整；当检测到装配工人或障碍物接近时，使机器人自动减速；当装配工人进入风险区域时，使机器人动作自动减速或停止，机械臂暂停运动，向外部发出报警。

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