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龙图腾网恭喜中国铁路设计集团有限公司申请的专利针对存在外界扰动的受电弓无模型鲁棒控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411687591.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权针对存在外界扰动的受电弓无模型鲁棒控制方法及系统是由陈晨;魏建忠;陈伟;周敏;古晓东;韩凌青;晏寒;何宗伦;常明远设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对存在外界扰动的受电弓无模型鲁棒控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了针对存在外界扰动的受电弓无模型鲁棒控制方法及系统；采集列车受电弓运行过程的动态数据；建立存在外界扰动的列车受电弓数据模型；估计外界扰动；优化更新列车受电弓数据模型中的伪偏导数信息；设计针对存在外界扰动的列车受电弓无模型鲁棒控制方案；优化更新控制方案中的误差控制增益和扰动补偿控制增益；采用无模型鲁棒控制方案计算得到控制输入信号，对列车受电弓进行控制，直到控制任务结束；本发明提供的控制方法及系统，不仅适用于存在外界扰动的列车受电弓，解决扰动补偿问题、降低建模难度、降低计算资源消耗，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。

本发明授权针对存在外界扰动的受电弓无模型鲁棒控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.针对存在外界扰动的受电弓无模型鲁棒控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤（1）：采集列车受电弓运行过程的动态数据；步骤（2）：建立存在外界扰动的列车受电弓数据模型，所述数据模型包括列车受电弓的伪偏导数信息；步骤（3）：设计一种估计算法对未知的外界扰动进行估计；步骤（4）：构建代价函数并利用函数极值法求解所述代价函数，优化更新步骤（2）中所述列车受电弓的伪偏导数信息；步骤（5）：设计针对存在外界扰动的列车受电弓无模型鲁棒控制方案，所述控制方案包括误差控制增益和扰动补偿控制增益；步骤（6）：构建性能优化目标函数并利用梯度下降法求解所述目标函数，优化更新步骤（5）中所述误差控制增益和所述扰动补偿控制增益；步骤（7）：基于步骤（6）优化更新后的所述误差控制增益和所述扰动补偿控制增益，采用步骤（5）中所述无模型鲁棒控制方案计算得到的控制输入信号，对列车受电弓进行控制；如此重复上述步骤（1）-步骤（7），直到控制任务结束；步骤（2）中所述建立存在外界扰动的列车受电弓数据模型，所述数据模型建立如下： ；其中，为采样时刻，为采样时刻受电弓与接触网之间的接触力实时值，；为采样时刻列车受电弓的控制输入信号，；为采样时刻未知的外界扰动估计值，；、为采样时刻列车受电弓的伪偏导数信息；步骤（5）中所述设计针对存在外界扰动的列车受电弓无模型鲁棒控制方案，所述控制方案的数学表达式为： ；其中，为采样时刻，为采样时刻列车受电弓的控制输入信号；为采样时刻的误差控制增益，为采样时刻的扰动补偿控制增益；为采样时刻受电弓与接触网之间的接触力误差，，为采样时刻受电弓与接触网之间的接触力设定值，为采样时刻受电弓与接触网之间的接触力实时值；；为采样时刻未知的外界扰动估计值；；，为控制器伪阶数，为整数。

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