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龙图腾网恭喜成都睿芯行科技有限公司申请的专利一种行进路面检测方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411672157.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种行进路面检测方法、系统及介质是由龙羽;周军;滑伯璋;黄佳遥;徐菱设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行进路面检测方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种行进路面检测方法、系统及介质，涉及基于激光雷达的对象检测技术领域，方法包括：响应于单线激光雷达扫描墙壁获得的点云数据，获取目标区域点云数据；对目标区域点云数据进行墙面基线拟合；计算墙面基线中任意相邻两点的距离作为第一距离；响应于第一距离大于预设的第一距离阈值的触发条件，计算第二距离，第二距离包括行进对象与第一点的距离，第一点是指满足所述触发条件的所述任意相邻两点中离进行对象最近的点；响应于第二距离小于预设的第二距离阈值的触发条件，设置行进对象的行进速度，使得行进速度小于预设的速度阈值。基于上述方案，可以在接近断面时提前减速，缓慢通过存在墙面断面的区域，以提高安全性。

本发明授权一种行进路面检测方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种行进路面检测方法，其特征在于，包括：响应于单线激光雷达扫描墙壁获得的点云数据，获取目标区域点云数据；对目标区域点云数据进行墙面基线拟合；计算墙面基线中任意相邻两点的距离作为第一距离；响应于第一距离大于预设的第一距离阈值的触发条件，计算第二距离，所述第二距离包括行进对象与第一点的距离，所述第一点是指满足所述触发条件的所述任意相邻两点中离行进对象最近的点；响应于第二距离小于预设的第二距离阈值的触发条件，设置行进对象的行进速度，使得行进速度小于预设的速度阈值；所述目标区域包括左侧墙面所在的区域和或右侧墙面所在的区域，相应的，目标区域点云数据包括左侧目标区域点云数据和或右侧目标区域点云数据；所述的对目标区域点云数据进行墙面基线拟合，包括：判断目标点云数据中属于拟合后的基线方程的内点的数量是否达到预设的数量阈值，如果是，则将该拟合后的基线方程作为墙面基线拟合方程。

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