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龙图腾网恭喜湘潭大学申请的专利基于拓扑图的视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411658015.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于拓扑图的视觉语言导航方法是由王继东;孙明晨;周彦;王冬丽设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于拓扑图的视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于拓扑图的视觉语言导航方法，属于导航技术领域。本发明以路点预测器为基础，通过路点预测器来构建当前环境的拓扑地图，智能体以拓扑地图中的节点来规划路径，增加了对全局环境布局的捕捉能力，同时可以很好的回溯以往的位置，提高了智能体的长期规划能力。

本发明授权基于拓扑图的视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于拓扑图的视觉语言导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，采集智能体在不同视角下观测到的当前环境的全景图像，将全景图像输入路点预测器，预测智能体的路径点；步骤S2，基于路点预测器预测的路径点，将智能体当前所处的路径点标记为当前节点，智能体可以访问在当前节点观测的全景图像；将当前节点附近的路径点标记为观察节点，表示智能体附近可到达的位置；将智能体已经访问过的路径点标记为已访问节点；任意两个相邻节点之间由一条边连接，所有节点和边共同组成当前环境的拓扑地图，根据智能体在不同时间步下所处的位置实时对拓扑地图进行更新；步骤S3，引入子指令生成算法，将智能体获取的由长句子组成的原始指令转换为由短句子组成的子指令，分别对原始指令和子指令进行特征提取，将提取的两种特征共同作为指令编码；子指令生成算法的具体执行过程包括如下步骤：通过预定义的规则进行清理，将原始指令中的转义字符删除，再通过句子标记器将清理后的原始指令分成多个子指令，最后采用包含启发式规则的规则集，根据词性标注结果对子指令进行精炼；“分别对原始指令和子指令进行特征提取，将提取的两种特征共同作为指令编码”具体包括如下过程：针对原始指令的特征提取，添加每个词在原始指令句子中的位置嵌入和文本的类型嵌入，然后将嵌入信息输入多层Transformer模型提取得到原始指令特征；针对子指令的特征提取，使用CLIP模型中的文本Transformer模块作为指令编码器，获得子指令特征，将原始指令特征和子指令特征共同作为指令编码；步骤S4，采用拓扑地图和指令编码进行节点级的跨模态融合，预测智能体在拓扑地图下的位置，指导智能体沿原始指令中所要求的特定路径前往目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学，其通讯地址为：411100 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘街道卢家滩27号湘潭大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。