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龙图腾网恭喜西北工业大学深圳研究院;陕西蓝悦无人机技术有限公司申请的专利一种水陆两栖车辆跨域工况机动模式自主决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643809.6，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种水陆两栖车辆跨域工况机动模式自主决策方法及装置是由孙冲;李娅妮;程柯鸿;乔子桁;丁子瑞;刘战国;计敏涛;马宁设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖车辆跨域工况机动模式自主决策方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水陆两栖车辆跨域工况机动模式自主决策方法及装置，所述方法包括以下步骤：S1.从平台各类传感器装置与控制模块中通过接口接收相关数据并进行预处理；S2.将步骤S1中获得的数据传入跨域决策控制器进行解析，生成与当下行驶环境相对应的最优候选工况；S3.将步骤S2生成的最优候选工况转换为对机动执行机构的机动模式做出切换的控制指令，并向车辆控制系统输出，完成水陆两栖车辆的机动模式切换过程。本发明的方法及装置以其具有的高精准度与高自适应性，支撑水陆两栖车辆自主规划跨域机动模式的自主切换能力。

本发明授权一种水陆两栖车辆跨域工况机动模式自主决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖车辆跨域工况机动模式自主决策方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.从平台各类传感器装置与控制系统中通过数据接口接收相关数据并进行预处理，生成环境特征参数集合；所述各类传感器装置至少包括液位传感器、深度传感器和视觉传感器；S2.将步骤S1中获得的参数集合传入跨域决策控制器进行解析，生成车辆行驶时所处环境的最优候选工况，同时将闭环控制的影响施加给下个规划周期；所述最优候选工况包括陆域、水陆和水域三个类型；S3.将步骤S2生成的最优候选工况转换为对机动执行机构做出机动模式切换的控制指令，并向车辆控制系统输出，完成水陆两栖车辆的机动模式切换过程;其中，根据车辆的环境特征参数集合判断两栖车辆的最优候选工况：（a）视觉信息采集与信息矩阵生成视觉传感器用于采集到车辆周围的信息，栅格地图用于描述由激光雷达测得的区域的点云数据，包含相对车辆的距离、角度、占据，目标识别信息用于描述由摄像头测得的该区域的图像数据，包含相对车辆的距离、角度、材质；将采集的信息进行整理，得到视觉环境信息集合；对于视觉传感器采集的视觉环境信息集合中的某任意点，利用该点的栅格地图信息，获取目标物相对车辆的距离、角度和占据；利用该点的目标识别信息，得到该目标物的距离、角度、材质；将、、，、、汇总进行数据融合，得到视觉特征信息集合，其中为车辆周边占据信息，S为车辆周边材质信息；对于深度传感器，采集到车辆周边的水深；对于液位传感器，采集到车辆周边的液位；汇总数据，得到环境特征参数矩阵；（b）特征提取与跨域规则判别对于每个环境特征参数，都有环境变化时所对应的临界值，通过融合所有环境特征参数与其跨域时刻临界值进行比较、计算并融合结果得到工况环境与陆域环境匹配程度的实际值，实际值受所有环境特征参数影响，为所有环境特征参数与陆域环境匹配程度的累加值；当环境特征参数更满足陆域环境上的目标所具有的视觉特征，当目标材质为道路、水深、液位的情况，此时各项环境特征参数与陆域环境匹配程度较高，处于较高水平；通过验证水陆交替时各项环境特征参数变化情况，为工况环境与陆域环境匹配程度设置临界值，当，则认为工况环境为陆域的可能性高于预期，此时输出最优候选工况为陆域工况。

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