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龙图腾网恭喜四川国创新视超高清视频科技有限公司申请的专利一种低慢小目标跟踪方法及跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411630037.2，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种低慢小目标跟踪方法及跟踪系统是由李子清;刘征;王玮;赵周丽设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低慢小目标跟踪方法及跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种低慢小目标跟踪方法及跟踪系统，涉及目标跟踪技术领域，首先从视频序列的首帧图像中选取目标并生成目标模板及其特征向量，然后利用Siamese网络的第一分支生成初始粒子集。在跟踪过程中，本发明根据上一帧的粒子状态和运动模型利用粒子滤波器预测下一帧中粒子的新位置和新状态，并从当前帧中提取每个粒子对应的候选区域及其特征向量。接着，本发明计算每个候选区域的特征向量与目标模板特征向量之间的相似度，并根据相似度为每个粒子分配权重，最终通过加权平均方法计算目标的最终位置。在得到当前帧中目标的最终位置后，本发明还利用该位置对目标模板进行动态更新，以便在下一帧中继续跟踪目标。

本发明授权一种低慢小目标跟踪方法及跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种低慢小目标跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括以下步骤：从视频序列的首帧图像中选取目标，并对选取的目标进行特征提取，生成目标模板及其特征向量；使用Siamese网络的第一分支对所述目标模板进行处理，生成初始粒子集，其中所述初始粒子集中的每个粒子表示目标的候选位置和候选状态；对于每个粒子，根据上一帧的粒子状态和运动模型，利用粒子滤波器预测下一帧中粒子的新位置和新状态；根据预测的下一帧中粒子的新位置和新状态，从当前帧中提取每个粒子对应的至少一个候选区域，并使用Siamese网络的第二分支提取每个候选区域的特征向量；基于每个候选区域的特征向量与目标模板特征向量之间的第一相似度计算目标的最终位置；利用当前帧中目标的最终位置对目标模板进行动态更新，并将所述最终位置设定为下一帧跟踪的起始位置，重复执行之前的步骤，以实现对下一帧中目标的连续跟踪；其中，所述基于每个候选区域的特征向量与目标模板特征向量之间的第一相似度计算目标的最终位置，包括：对于当前帧中的每个粒子，计算对应候选区域的特征向量与目标模板特征向量之间的相似度，得到第一相似度；根据所述第一相似度，为每个粒子分配一个权重，其中相似度与权重成正比；基于粒子的权重对粒子集进行重采样，以生成新的粒子集；根据新粒子集中粒子的位置和权重，通过加权平均方法计算目标的最终位置。

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