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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利无人车在未知环境下的自主导航方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411629301.0，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权无人车在未知环境下的自主导航方法、设备及介质是由熊光明;杨冉辉;汤岳澎设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车在未知环境下的自主导航方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人车在未知环境下的自主导航方法、设备及介质，涉及无人驾驶技术领域，对当前时刻的三维点云数据进行处理，得到当前时刻的无人车位姿和周围环境信息，以目标点位姿以及当前时刻的无人车位姿和周围环境信息作为输入，利用训练好的强化学习模型确定当前时刻的无人车速度，无人车速度包括线速度和角速度，控制无人车按照当前时刻的无人车速度运动，直至无人车到达目标点，本申请引入训练好的强化学习模型，能够基于样本经验来确定无人车速度，不需要人工调整参数，可解决无人车在未知环境下自主导航时需要进行大量参数调整的问题，提高无人车在未知环境中的适应性，避免给开发过程带来大量的人力、物力负担。

本发明授权无人车在未知环境下的自主导航方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车在未知环境下的自主导航方法，其特征在于，所述无人车在未知环境下的自主导航方法包括：获取当前时刻的三维点云数据；所述三维点云数据是安装在无人车上的激光雷达传感器对无人车的周围环境进行扫描所得到的数据；对当前时刻的三维点云数据进行处理，得到当前时刻的无人车位姿和周围环境信息；所述周围环境信息包括无人车到前方障碍物的最小距离和局部占据栅格地图，所述局部占据栅格地图为以无人车中心点作为中心点，以预设长度作为边长的局部区域的占据栅格地图；以目标点位姿以及当前时刻的无人车位姿和周围环境信息作为输入，利用训练好的强化学习模型确定当前时刻的无人车速度；所述无人车速度包括线速度和角速度；控制无人车按照当前时刻的无人车速度运动，并判断无人车是否到达目标点，若否，则返回“获取当前时刻的三维点云数据”的步骤；所述局部占据栅格地图的获取包括定位计算步骤和生成局部占据栅格地图步骤；在定位计算步骤中，特征点提取的数学形式为： ；其中，为特征点的集合；为三维点云数据；为特征点的局部曲率；为设定的局部曲率阈值；为特征点的局部平面性；为设定的局部平面性阈值；在生成局部占据栅格地图步骤中，采用非线性插值技术，对于非同步的三维点云数据和无人车位姿进行时间同步化处理，位姿插值基于四元数和指数映射理论，确保连续位姿的平滑过渡，数学形式为： ；其中，为当前时刻对应的变换矩阵，是当前时刻的三维点云数据的时间戳，也即当前时刻的无人车位姿的时间戳；为上一时刻相较于其上一时刻的第一变换矩阵；为当前时刻相较于其上一时刻的第二变换矩阵；为得到第一变换矩阵的时间戳；为得到第二变换矩阵的时间戳；计算当前时刻的三维点云数据与当前时刻对应的变换矩阵的乘积，得到，其为通过上述位姿插值得到的精确三维点云数据，进一步将精确三维点云数据转换到车体坐标系中，数学形式为： ；其中，为局部点云数据；和分别为从局部坐标系到车体坐标系的旋转矩阵和平移向量。

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