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龙图腾网恭喜山东国研自动化有限公司申请的专利一种基于无人机的管道监测与维护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570742.8，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机的管道监测与维护方法是由李艳超;王琳;乔会;赵岳毅;王晓丹;安晶设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的管道监测与维护方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的管道监测与维护方法，涉及管道监测技术领域，通过获取待监测管道的结构数据和周围网络信号强度数据，计算其与已监测管道集各管道的结构相似度和网络相似度，从中筛选出结构和网络条件相似的目标监测管道集及对应无人机集合；通过每架目标无人机的剩余电量和图像上传质量特征，计算其优先选择指数；选择优先选择指数最高的无人机执行监测任务，并判断管道是否需要维护；这样一来，对于首次引入无人机进行管道监测的管道来说，能够根据实际的情况选择合适的无人机对待监测管道进行监测，使得监测数据较为全面且精度较高，能够及时发现管道的细微裂缝或泄漏点，及时的对管道进行维护，减少管道出现风险的可能性。

本发明授权一种基于无人机的管道监测与维护方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的管道监测与维护方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待监测管道的自身结构数据，并将所有进行无人机监测过的管道记为已监测管道集，并根据待监测管道的自身结构数据和已监测管道集中的每一已监测管道的自身结构数据计算待监测管道和每一已监测管道的结构相似度；所述自身结构数据包括管道直径、壁厚、材料类型、防腐涂层、管道布局；获取待监测管道周围的网络信号强度数据，并根据待监测管道的网络信号强度数据和已监测管道集中的每一已监测管道的网络信号强度数据计算待监测管道和每一已监测管道的网络相似度；根据结构相似度和网络相似度对已监测管道集进行筛选，得到目标监测管道集，并将目标监测管道集中每一监测管道对应的无人机作为目标无人机，得到目标无人机集合；获取目标无人机集合中，每一无人机的剩余电量以及在监测对应已监测管道时的图像上传质量特征得到对应无人机的优先选择指数；将目标无人机集合中优先选择指数最大的无人机作为最终无人机对待监测管道进行飞行监测，并根据监测的数据判断待监测管道是否需要维护；获取目标无人机集合中，每一无人机的剩余电量以及在监测对应已监测管道时的图像上传质量特征得到对应无人机的优先选择指数包括：获取目标无人机集合中，每一无人机在监测对应已监测管道过程中所上传的每一图像，通过Daubechies小波函数进行小波变换分解为不同的频率子带；对于每个频率子带，计算灰度直方图，表示灰度直方图，表示小波分解后得到的某个频率子带，表示灰度级别；计算每个子带的信息熵，计算的公式为： ；式中，表示第个子带的信息熵，表示每个灰度级对子带熵值的贡献；计算每一无人机在监测对应已监测管道过程中所上传的所有图像的信息熵指数均值，作为图像信息熵系数；根据每一无人机的剩余电量以及在监测对应已监测管道时的上传图像的图像信息熵系数得到对应无人机的优先选择指数。

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