买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜易控智驾科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570513.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆是由程鹏设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆，属于自动驾驶领域。获取感知数据和运动场景，基于运动场景确定对应的索引，通过体素预测模块的3D特征提取网络提取感知数据的3D特征数据；然后将3D特征数据和索引输入到体素预测模型中的体素预测网络，输出BEV网格并对BEV网格中的体素的位置和类别进行标识。本申请方案除了3D特征数据外，还将索引作为体素预测网络的输入，由于索引标准运动场景对应的输出的范围和分辨率，因此最终得到的输出的范围和分辨率与索引对应，这样输入同一个感知数据时，只要同时输入不同的索引，就可以得到不同范围和分辨率的输出，实现了一个模型得到不同分辨率的输出，满足了用户的多样性需求。

本发明授权自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：获取感知数据和运动场景，根据所述运动场景确定对应的索引，所述索引用于表征所述运动场景对应的输出的范围和分辨率，其中，运动场景根据车速确定；将所述感知数据输入预先训练的体素预测模型，通过所述体素预测模型的3D特征提取网络提取对应的3D特征数据；将所述3D特征数据和所述索引输入所述体素预测模型中的体素预测网络，输出BEV网格，并对BEV网格中体素的位置和类别进行标识；所述将所述3D特征数据和所述索引输入所述体素预测模型中的体素预测网络，输出BEV网格，并对BEV网格中体素的位置和类别进行标识包括：根据所述索引将所述3D特征数据映射到BEV网格中得到每个体素的位置；并基于所述体素的位置得到多个体素集合，每个所述体素集合为一个底为预设形状和预设大小、高度无限的立体图形中所有体素的集合；其中，所述BEV网格的分辨率与所述索引对应；分别获取每个所述体素集合至少两个不同的初始类别概率分布，每个所述初始类别概率分布包括N个预测概率，每个预测概率为所述体素集合属于一种预设类别的概率，其中，N为预设类别数量；分别获取所述体素集合中每个体素的置信权重，所述置信权重用于表征所述体素采用所述初始类别概率分布时的置信度；根据所述初始类别概率分布和所述置信权重进行加权求和，得到每个体素的目标类别概率分布；将所述目标类别概率分布中概率值最大的类别作为所述体素的类别；基于所述体素的位置和类别对自动驾驶车辆进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人易控智驾科技有限公司，其通讯地址为：364299 福建省龙岩市上杭县三环北路1号紫金矿业总部大楼8楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。