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龙图腾网恭喜广州富士汽车整线集成有限公司申请的专利一种汽车焊接过程柔性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119035909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411533502.0，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种汽车焊接过程柔性控制方法及系统是由方钦杰;黄庆财设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车焊接过程柔性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制技术领域，具体为一种汽车焊接过程柔性控制方法及系统，包括以下步骤：根据汽车工件几何信息，通过分析目标汽车工件上多个焊点的位置，考虑多个机械臂路径交叉和冲突，计算焊接机器人的路径规划，调整机器人的移动轨迹和速度参数，生成焊接路径配置。本发明中，通过模拟多个机械臂的交互动作，预防机械臂间的路径交叉和冲突，减少生产中的停机时间，降低因焊接错误导致的物料浪费，通过焊缝边界识别并与标准模型进行对比，优化焊接精度并匹配多种车型和设计的变化，提高焊接质量的一致性，通过预测焊接完成时间并和预设时间表进行对比，调整焊接工作流，优化人机协作效率，提高生产灵活性和经济效益。

本发明授权一种汽车焊接过程柔性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据汽车工件几何信息，通过分析目标汽车工件上多个焊点的位置，考虑多个机械臂路径交叉和冲突，计算焊接机器人的路径规划，调整机器人的移动轨迹和速度参数，生成焊接路径配置；基于所述焊接路径配置，实时监控并采集焊接位置图像，识别焊缝边界，记录焊缝的空间定位和形态数据，生成焊缝特征数据；根据所述焊缝特征数据，识别焊缝的关键特征并与标准焊缝模型进行对比，记录焊缝质量和尺寸的一致性信息，生成焊点偏移识别结果；基于所述焊点偏移识别结果，实时监控焊接过程，分析机器人的运动轨迹和焊接速度信息，预测焊接完成时间，生成焊接过程记录信息；根据所述焊接过程记录信息，实时监控人工任务流程中的时间信息，并与预设时间表进行对比，调整多个焊接机器人工作流的时间参数，生成工作流协调结果；基于所述工作流协调结果，通过分析多个焊点的位置和数量信息，识别偏移和数量异常，对焊接结果进行校验，生成汽车焊接控制结果；所述焊接路径配置包括机器人移动轨迹信息、移动速度信息和焊接序列数据，所述焊缝特征数据包括焊缝宽度信息、焊缝长度信息和焊点几何形态特征信息，所述焊点偏移识别结果包括焊点位置偏差数据、角度误差识别记录和间距偏移信息，所述焊接过程记录信息包括实时焊接速度、焊接角度调整记录和预估完成时间信息，所述工作流协调结果包括机器人任务启动时间、作业间隔时间信息和时间调整量，所述汽车焊接控制结果包括焊点的合格率、错漏焊点数和焊接质量评分；根据汽车工件几何信息，通过分析目标汽车工件上多个焊点的位置，考虑多个机械臂路径交叉和冲突，计算焊接机器人的路径规划，调整机器人的移动轨迹和速度参数，生成焊接路径配置的步骤具体为：根据汽车工件几何信息，对目标汽车工件的几何信息进行分析，识别多个焊点的空间坐标，生成几何分析数据；基于所述几何分析数据，采用A星寻路算法，模拟多个机械臂在工作区域内的移动路径，考虑多个机械臂路径交叉，计算机械臂的路径规划，生成机械臂模拟结果；基于所述机械臂模拟结果，调整多个机器人的移动轨迹和速度参数，优化焊接作业的速度和效率，生成焊接路径配置；所述A星寻路算法，按照公式： 计算机械臂的最优移动路径，其中，为焊接路径的总成本函数，为从起点到顶点的已知实际成本，为从顶点到目标的启发式估算成本，为启发式成本的权重系数，为机械臂关节角度的权重系数，为机械臂关节的当前角度，为机械臂移动速度的权重系数，为机械臂的移动速度，为机械臂工作负载的权重系数，为机械臂的工作负载，为工作密度的权重系数，为机械臂的工作密度，为当前考虑的节点在路径规划中的标识。

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