买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海交大智邦科技有限公司申请的专利基于2D相机和激光测距仪的末端执行器引导系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411524161.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于2D相机和激光测距仪的末端执行器引导系统及方法是由莫威;黄雅阁;葛成;蔡相宇设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于2D相机和激光测距仪的末端执行器引导系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于2D相机和激光测距仪的末端执行器引导系统及方法，包括机器人、测量系统和末端执行器；所述末端执行器和测量系统均安装在机器人末端；所述测量系统获取作业平面的空间信息，所述机器人根据位置信息调节末端执行器的位姿，使末端执行器的进给方向垂直于作业平面，并移动末端执行器至作业平面完成作业指令。本发明提供的一种基于2D相机和激光测距仪引导末端执行器的系统可以测得深度信息，可以在不同高度和不同倾斜度的平面上进行末端执行器操作。

本发明授权基于2D相机和激光测距仪的末端执行器引导系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于2D相机和激光测距仪的末端执行器引导方法，其特征在于，包括：步骤S1：确定末端执行器（300）的基准平面，得到末端执行器（300）相较于基准平面的进给方向向量OA；步骤S2：确定末端执行器（300）的作业平面，获取作业平面内任意三点的坐标，计算作业平面的法向量OA’；所述作业平面的空间信息通过2D相机（201）和激光测距仪（202）获取作业平面内不共线三点的三维坐标确定；步骤S3：计算作业平面法向量OA’与末端执行器（300）进给方向向量OA的夹角；步骤S4：根据夹角调节末端执行器（300）的进给方向，得到调整后末端执行器（300）的进给方向向量；步骤S5：测量2D相机（201）的拍摄高度，若超过基准高度范围，则调整2D相机（201）的拍摄高度，并重复执行步骤S2-步骤S4，直至满足基准高度要求；所述基准高度根据作业内容自定义设置；步骤S6：确定作业平面上的特征点，获取特征点的位置信息，控制末端执行器（300）移动到特征点，执行作业指令；作业平面内任意三点的坐标获取方式为：通过2D相机（201）拍摄作业平面，确定三个点的二维坐标信息（x1，y1）、（x2，y2）和（x3，y3），再根据激光测距仪（202）到基准平面上任意一个参考点的距离，以及激光测距仪（202）到作业平面内三个点的距离，得到三个点在Z方向上的坐标值z1，z2，z3。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交大智邦科技有限公司，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区飞渡路66号1幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。