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龙图腾网恭喜湖北珞珈实验室申请的专利轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411499993.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质是由刘万科;鞠慕涵;张小红;胡捷;刘泊含;叶彤设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质，属于机器人路径规划技术领域，其中，该方法包括：获取目标未知场景的栅格地图；基于栅格地图中目标轮式机器人的起始点和目标点生成初始路径并构建搜索树，初始化搜索树，搜索树的根节点为目标点；获取局部目标点和局部起点；从局部目标点到局部起点实例化搜索树得到所述目标轮式机器人的局部路径；基于所述局部路径直至局部目标点与目标点重合，得到目标轮式机器人的全局最优路径。本发明采用反向BIT*算法从目标点开始反向生成搜索树，当遇到动态物体时，仅需要调整动态物体周围的路径，而不需要对整个路径进行重新规划，因此提高了路径规划的效率。

本发明授权轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人运动规划方法，其特征在于，包括：获取目标未知场景的栅格地图；基于栅格地图中目标轮式机器人的起始点和目标点生成初始路径并构建搜索树，初始化搜索树，搜索树的根节点为目标点；获取局部目标点和局部起点，局部目标点为雷达扫描边界与初始路径的交点，局部起点为目标轮式机器人当前位置；基于反向BIT*算法从局部目标点到局部起点实例化搜索树得到所述目标轮式机器人的局部路径；基于所述局部路径直至局部目标点与目标点重合，得到目标轮式机器人的全局最优路径；其中，基于反向BIT*算法从局部目标点到局部起点实例化搜索树，包括：第一步骤，基于起点与目标点在栅格地图中的坐标信息，使用三次多项式生成初始路径，并将局部目标点设置为激光雷达扫描边界与初始轨迹的交点，获取坐标信息；第二步骤，初始化有序搜索树节点队列与有序搜索树边队列中用于维护生成的搜索树信息，两个队列的第一个元素为代价最小，并且将目标点设置为搜索树的树根；第三步骤，在起始时刻，机器人按照第一步骤中获取的初始路径向前运动，并且基于第一步骤中获取的局部目标点和第二步骤中初始化后的有序搜索树节点队列与有序搜索树边队列，从局部目标点到局部起点反向生成搜索树获取局部路径，之后机器人基于局部路径修改运动路径；不断重复上述步骤，直至从局部目标点与总目标点重合，具体包括以下步骤：第三一步骤：判断有序队列与的状态是否为空，若是则执行第三二步骤，若否则执行第三四步骤；第三二步骤：判断是否生成可行路径，若是则执行第三三步骤；第三三步骤：当生成可行路径时，基于生成路径到达起点所需代价更新椭圆采样区域，获取采样点并更新采样点集合、修剪搜索树节点与搜索树边；第三四步骤：估计树节点和树边最小代价值，并判断树节点最小代价值是否小于等于树边最小代价值，若是则执行第三五步骤；第三五步骤：找出有序搜索树节点队列中估计代价最小的顶点，并获取搜索半径内满足下式的所有采样点，并将边加入到有序队列中； 式中，为起点start到节点的估计代价值、为节点到目标点的估计代价值；为从节点到节点距离的估计代价值；第三六步骤：弹出有序搜索树边队列中估计代价值最小的边后，并从中删去；第三七步骤：判断此边的估计代价值是否大于等于当前路径代价值，若是则执行第三八步骤，若否则执行第三九步骤；第三八步骤：清空有序队列与；第三九步骤：判断路径通过边后的代价值是否降低，若是则执行第三十步骤；第三十步骤：判断边对应的节点是否在有序搜索树节点队列中，若是则执行第三十一步骤，若否则执行第三十二步骤；第三十一步骤：对搜索树重新布线；第三十二步骤：拓展树边；第三十三步骤：不断重复以上过程，直至从搜索树连接到局部起点。

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