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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118959781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411463389.3，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法是由吴疆;丁兆春;李想;魏文韬;刘金硕;荣学文;宋锐;李贻斌设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法，涉及管道机器人技术领域。该机器人包括换能器单元，换能器单元包括振动机构和爬行机构，振动机构包括振动体和压电陶瓷片，振动体上表面设置有若干压电陶瓷片，振动体下表面设置有爬行机构，爬行机构包括若干爬行齿，通过对压电陶瓷片施加激励电压，激励振动体振动，进一步带动爬行齿对地运动，实现机器人的攀爬过程。本发明通过采用压电驱动技术，实现了机器人在管道中的高速度、快速响应及高定位精度。

本发明授权一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，包括换能器单元，换能器单元包括振动机构和爬行机构，所述振动机构包括振动体和压电陶瓷片，所述振动体上表面设置有若干压电陶瓷片，振动体下表面设置有爬行机构，所述爬行机构包括若干爬行齿，爬行齿之间间隔设定距离，通过对压电陶瓷片施加激励电压，激励振动体振动，进一步带动爬行齿对地运动，实现机器人的攀爬过程；对振动体上侧压电陶瓷片分别施加同幅值同频率的激励电压，纵向振动在振动体上被激发；换能器单元还包括安装辊子，安装辊子包括前侧辊子和后侧辊子，分别安装在振动体的前端和后端，安装辊子用于固定夹持机构；还包括夹持机构，所述夹持机构包括上下两个固定承载板，两个固定承载板上分别通过安装辊子安装一个换能器单元，通过螺丝将两个固定承载板连接，利用弹簧和螺母将螺丝固定，两换能器单元足面相向；爬行齿为三棱柱形状，其中一个矩形面与振动体下表面连接，与地面接触的棱中间采用弧线刃结构；爬行齿的位置通过超声致动器驱动原理决定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。