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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利城镇小流域污染治理中干泥箱的岸边转运机械手及转运系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411455445.9，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权城镇小流域污染治理中干泥箱的岸边转运机械手及转运系统是由郭婉茜;王华哲;孟昭辉设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本城镇小流域污染治理中干泥箱的岸边转运机械手及转运系统在说明书摘要公布了：一种城镇小流域污染治理中干泥箱的岸边转运机械手及转运系统，涉及转运机械手技术领域，本发明为了解决现有城镇小流域水体净化清淤存在工作成本较高，工作效率较低的问题，本申请中所述的转运机械手包括支撑结构、夹持机构和配重机构，夹持机构和配重机构均安装在支撑结构上，还包括辅助夹持机构，辅助夹持机构位于夹持机构与支撑结构之间，且辅助夹持机构的一端与二号推杆电机的活塞杆端拆卸连接，辅助夹持机构的另一端与U形夹持槽的封闭端拆卸连接，本申请中所述的转运系统包括干泥箱收集仓、干泥箱替换仓、预埋电源组件、两个岸边转运机械手和两个导轨组件。本申请主要用作城镇小流域清淤工作中小型底泥洗脱船连续作业时干泥箱的转运装置。

本发明授权城镇小流域污染治理中干泥箱的岸边转运机械手及转运系统在权利要求书中公布了：1.城镇小流域污染治理中干泥箱的岸边转运机械手，转运机械手包括支撑结构、夹持机构和配重机构，夹持机构和配重机构均安装在支撑结构上，其特征在于：支撑结构包括一号推杆电机（1）、顶部连接套（2）、二号推杆电机（4），一号推杆电机（1）沿竖直方向设置，顶部连接套（2）固接在一号推杆电机（1）的活塞杆端，二号推杆电机（4）插设在顶部连接套（2）中，且二号推杆电机（4）的轴线与一号推杆电机（1）的轴线垂直设置，顶部连接套（2）与二号推杆电机（4）中缸体的开口端紧固连接，夹持机构安装在二号推杆电机（4）的活塞杆端，配重机构安装在二号推杆电机（4）中缸体的封闭端上；夹持机构包括U形夹持槽（9）、驱动电机（10）、电机支撑框（11）、传动单元和多个夹持单元，U形夹持槽（9）水平设置在二号推杆电机（4）中活塞杆端的端部，且U形夹持槽（9）的封闭端与二号推杆电机（4）的活塞杆端拆卸连接，电机支撑框（11）固接在U形夹持槽（9）的顶部，驱动电机（10）倒置在电机支撑框（11）的顶部，且驱动电机（10）的壳体与电机支撑框（11）固定连接，驱动电机（10）的动力输出轴穿过电机支撑框（11）的顶部并延伸至电机支撑框（11）中，多个夹持单元沿U形夹持槽（9）的长度延伸方向依次等距插设在U形夹持槽（9）的顶部，且每个夹持单元与U形夹持槽（9）转动连接，每个夹持单元的传动端向上延伸至U形夹持槽（9）外部，每个夹持单元的夹持端向下延伸至U形夹持槽（9）中，传动单元的主动端与驱动电机（10）的动力输出轴相连，传动单元的从动端与多个夹持单元相连，驱动电机（10）通过传动单元驱动多个夹持单元同步转动；配重机构包括配重固定套（5）和配重箱（6），配重固定套（5）套装在二号推杆电机（4）中缸体的封闭端上，配重箱（6）设置在二号推杆电机（4）的下方，且配重箱（6）与配重固定套（5）的底部固定连接；转运机械手还包括辅助夹持机构，辅助夹持机构位于夹持机构与支撑结构之间，且辅助夹持机构的一端与二号推杆电机（4）的活塞杆端拆卸连接，辅助夹持机构的另一端与U形夹持槽（9）的封闭端拆卸连接；辅助夹持机构包括电机安装套（19）、转动盘（20）、连接盘（21）、转动电机（22）、周向滑轨（23），辅助夹持单元和辅助驱动组件，电机安装套（19）为一端封闭的筒体，电机安装套（19）的封闭端与二号推杆电机（4）的活塞杆端拆卸连接，转动电机（22）安装在电机安装套（19）内，且转动电机（22）的电力输出轴穿过电机安装套（19）的开口端并延伸至电机安装套（19）的外部，转动盘（20）套装在转动电机（22）的动力输出轴上，且转动盘（20）随转动电机（22）的动力输出轴同步转动，电机安装套（19）开口端的外圆面上设有延伸段（191），延伸段（191）的一端与电机安装套（19）一体成形设置，延伸段（191）的一端延伸至转动盘（20）远离电机安装套（19）的一侧并与位于转动盘（20）远离电机安装套（19）一侧的连接盘（21）可拆卸连接，连接盘（21）的一端套设在转动电机（22）的动力输出轴上并通过轴承与转动电机（22）的动力输出轴转动连接，连接盘（21）的另一端与U形夹持槽（9）的封闭端可拆卸连接，转动盘（20）的外圆面上设有延伸凸起，辅助夹持单元的一端与延伸凸起铰接设置，电机安装套（19）的外圆面上固接周向滑轨（23），辅助驱动组件的一端安装在周向滑轨（23）上并与周向滑轨（23）滑动连接，辅助驱动组件的另一端与辅助夹持单元固定连接，且辅助驱动组件的轴线与辅助夹持单元的轴线之间设有至少为12°的极限倾角。

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