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龙图腾网恭喜武汉理工大学;浙江省交通运输科学研究院申请的专利面向子母船自主协同航行的域控制器系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411452811.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权面向子母船自主协同航行的域控制器系统是由文元桥;许阿辉;昌雪玲;王本梅;黄靖;黄亚敏设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向子母船自主协同航行的域控制器系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向子母船自主协同航行的域控制器系统，属于多船协同自主航行技术领域，该系统包括：第一Orin芯片，用于基于第一传感器和第二传感器采集的数据，确定母船和子船周围水域的环境感知信息；第二Orin芯片，用于基于环境感知信息确定母船的位姿信息和子船的位姿信息，并基于子船的位姿信息确定电机控制指令；MCU，用于基于电机控制指令，控制母船和子船之间的协同航行。本发明提供的面向子母船自主协同航行的域控制器系统，通过利用Orin芯片的计算能力和传感器数据处理能力，实现母船和子船的高度自主化航行能力，通过环境感知和位姿信息的精确计算，有效地调整电机控制指令，确保船只之间的安全距离和有效协同航行。

本发明授权面向子母船自主协同航行的域控制器系统在权利要求书中公布了：1.一种面向子母船自主协同航行的域控制器系统，其特征在于，包括：第一Orin芯片、第二Orin芯片和MCU；所述第一Orin芯片，用于基于第一传感器和第二传感器采集的数据，确定母船和子船周围水域的环境感知信息；所述第一传感器设置在母船上；所述第二传感器设置在子船上；所述第二Orin芯片，用于基于所述环境感知信息确定母船的位姿信息和所述子船的位姿信息，并基于所述子船的位姿信息确定电机控制指令；所述MCU，用于基于所述电机控制指令，控制所述母船和所述子船之间的协同航行；所述第一Orin芯片和所述第二Orin芯片均包括以下接口：CSI接口、IO接口、UART接口、CAN接口、USB接口、HDMI接口、PCIE接口和SPI接口；所述子船的位姿信息包括：所述子船的航向信息和所述子船的位置信息；所述第二Orin芯片，具体用于：基于所述子船的航向信息和动力定位的期望航向之间的差值，确定航向偏差角；基于所述子船的位置信息和动力定位的期望位置之间的距离，确定偏差距离；基于所述航向偏差角和所述偏差距离，生成所述电机控制指令；所述基于所述航向偏差角和所述偏差距离，生成所述电机控制指令，包括：当所述偏差距离大于或等于设定的动力定位半径时，根据所述航向偏差角生成所述电机控制指令；当时，控制所述子船原地转弯直至；当时，控制所述子船原地转弯直至；当时，控制所述子船前进；当时，控制所述子船后退； 表示航向偏差角，表示设定的角度阈值，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学;浙江省交通运输科学研究院，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。