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龙图腾网恭喜湖南中车时代通信信号有限公司申请的专利一种中低速磁浮列车的运行控制方法、装置、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411443184.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种中低速磁浮列车的运行控制方法、装置、系统、设备及介质是由刘泽;樊亮;罗永升;刘勇;王业流;王佩佩;苏辉亮;陈昕;李姗;高雪娟;张大涛;雷成健;任颖设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中低速磁浮列车的运行控制方法、装置、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种中低速磁浮列车的运行控制方法、装置、系统、设备及介质，应用于磁浮列车技术领域，为解决列车运行控制精确度低、效率低的问题，提出该方法应用于包括速度控制器和状态控制器的融合控制设备，该方法包括：通过速度控制器对列车走行部反馈的当前速度和速度规划模组输出的期望速度进行处理，得到对应的规划力；通过状态控制器根据规划力确定目标执行机构，并获取目标执行机构的当前参数，对规划力和当前参数进行分析得到对应的执行力，将执行力输出至对应的目标执行机构，以便目标执行机构基于执行力对列车行走部的运行速度进行相应的控制；本发明能够快速精确地对列车进行控制，提高列车运行的控制效率、精度和列车冲击率。

本发明授权一种中低速磁浮列车的运行控制方法、装置、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种中低速磁浮列车的运行控制方法，其特征在于，应用于融合控制系统，所述融合控制系统包括速度控制器和状态控制器，所述速度控制器的输入端用于与速度规划模组的输出端和列车行走部分的反馈端连接，所述速度控制器的输出端与所述状态控制器的输入端连接，所述状态控制器的输入端用于与牵引执行机构的反馈端和制动执行机构的反馈端连接，所述方法包括：通过所述速度控制器对列车走行部反馈的当前速度和所述速度规划模组输出的期望速度进行处理，得到对应的规划力；通过所述状态控制器根据所述规划力确定目标执行机构，并获取所述目标执行机构的当前参数，对所述规划力和所述当前参数进行分析得到对应的执行力，将所述执行力输出至对应的目标执行机构，以便所述目标执行机构基于所述执行力对列车行走部的运行速度进行相应的控制；其中：所述对所述规划力和所述当前参数进行分析得到对应的执行力，包括：在所述目标执行机构为牵引执行机构的情况下，对所述规划力与电机牵引力作差，得到第一力差值；通过牵引控制器结合第二关系式对所述第一力差值进行处理，得到对应的牵引力调节值；其中，所述牵引控制器为基于所述第二关系式构建的；在所述目标执行机构为制动执行机构的情况下，对所述规划力与制动力作差，得到第二力差值；通过制动控制器结合第三关系式对所述第二力差值进行处理，得到对应的制动力调节值；其中，所述制动控制器为基于所述第三关系式构建的；所述第二关系式为： ，其中，u2t表示t时刻的牵引力调节值，K2P表示牵引控制器的比例控制参数，ef1t表示t时刻的第一力差值，T2i表示牵引控制器的积分部分参数，T2d表示牵引控制器的微分部分参数；所述第三关系式为： ，其中，u3t表示t时刻的牵引力调节值，K3P表示制动控制器的比例控制参数，ef2t表示t时刻的第二力差值，T3i表示制动控制器的积分部分参数，T3d表示制动控制器的微分部分参数。

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