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龙图腾网恭喜安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司申请的专利一种适用于复杂环境下的机器人避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411440411.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于复杂环境下的机器人避障方法是由周正兵;许一凡;姜红超设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于复杂环境下的机器人避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于复杂环境下的机器人避障方法，属于机器人避障技术领域，其技术要点是：包括以下步骤：步骤一：对运行环境的扫描建图，对复杂图形进行分解，并且使用多个超椭圆函数来覆盖各个部分；步骤二：设计CBF控制器，所述CBF控制器根据机器人与覆盖区域的距离和方向，根据CBF控制器设计控制策略，具有通过使用多个超椭圆函数，能够更准确地描述和覆盖复杂图形，提高避障的精确性和效率。其次，超椭圆函数的参数可以根据每个部分的形状和大小进行调整，从而提高了方法的灵活性和适应性。此外，通过根据智能体与覆盖区域的距离和方向设计相应的控制策略，能够实现智能体在复杂环境中的安全移动的优点。

本发明授权一种适用于复杂环境下的机器人避障方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于复杂环境下的机器人避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：对运行环境的扫描建图，对复杂图形进行分解，并且使用多个超椭圆函数来覆盖各个部分；复杂图形包括五角星形障碍物，覆盖一个具有以下坐标信息的正五角星形状的障碍物：中心点坐标为xc，yc，外部五个顶点的坐标为x1，y1，x2，y2，x3，y3，x4，y4，x5，y5，边长为s；所述五角星形状的障碍物三个超椭圆函数的参数进行调整，对于横向超椭圆，中心坐标xoi，yoi与五角星的中心点坐标xc，yc相同，长轴半径aoi根据五角星的横向范围确定，为五角星外接圆直径的一半；xoi，yoi＝xc，yc， 所述五角星形状的障碍物三个超椭圆函数的参数进行调整，对于竖斜向超椭圆，中心坐标xoi，yoi选择位于五角星两侧的中点： 长轴半径和短轴半径根据中心坐标到五角星边界的最短距离确定， 所述复杂图形分成安全部分S以及不安全的部分U，两者满足：S∪U＝Rn，Rn表示维度为n的实数空间；并且安全部分S的定义如下： 其中，xi，yi是地图环境中第i个障碍物的中心，ri是障碍物中心距离障碍物最远的距离，θ是超椭圆的旋转角度，a和b是超椭圆的半长轴和半短轴，n是控制超椭圆形状的指数，当n＝1的时候安全区域即为椭圆，因此，安全区域部分S就可以表达成： 步骤二：设计CBF控制器，所述CBF控制器根据机器人与覆盖区域的距离和方向，根据CBF控制器设计控制策略。

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