买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京第五纪元机器人技术有限公司申请的专利一种检票机器人手臂智能控制方法、机械臂及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411237630.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种检票机器人手臂智能控制方法、机械臂及系统是由吴刚;余信堂;任兴;王英枝;邵鹏飞设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种检票机器人手臂智能控制方法、机械臂及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机械手控制技术领域，具体涉及一种检票机器人手臂智能控制方法、机械臂及系统，该方法包括：采集各时刻检票机器人机械臂上各个关节的转动角度和转动角速度，以确定各时刻检票机器人机械臂上各关节的转动偏差度；基于每个时刻的所有局部近邻时刻机械臂上每个关节的转动偏差度的平均水平，以及转动偏差度之间的差异情况，确定联动作用指数，结合各时刻所有关节轴转动角速度的平均水平，确定运动改变量，进而计算检票机器人机械臂上关节轴的运动灵活度，结合PID控制器中预设的初始比例增益，获取比例增益修订值，利用PID控制器对检票机器人的机械臂上各个关节的运动进行控制。本申请提高检票机器人的检票效率。

本发明授权一种检票机器人手臂智能控制方法、机械臂及系统在权利要求书中公布了：1.一种检票机器人手臂智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集各时刻检票机器人机械臂上各个关节的转动角度和转动角速度；根据各时刻检票机器人机械臂上各关节的转动角度分别与所有时刻各关节转动角度的最大值、最小值之间的差异，确定各时刻检票机器人机械臂上各关节的转动偏差度；基于每个时刻的所有局部近邻时刻机械臂上每个关节的转动偏差度的平均水平，以及各时刻的所有局部近邻时刻机械臂上不同关节的转动偏差度之间的差异情况，确定各时刻检票机器人机械臂上关节轴的联动作用指数，其中，将与各时刻时间间隔最近的多个时刻均记为各时刻的局部近邻时刻；根据各时刻的所有局部近邻时刻检票机器人机械臂上关节轴的联动作用指数的离散程度，以及各时刻机械臂上所有关节轴转动角速度的平均水平，确定各时刻检票机器人机械臂上关节轴的运动改变量，分析所有任意两个相邻时刻的所述运动改变量之间的差异均值，确定检票机器人机械臂上关节轴的运动灵活度；利用所述运动灵活度结合PID控制器中预设的初始比例增益，对PID控制器中比例增益参数改进，获取比例增益修订值，并利用PID控制器对检票机器人的机械臂上各个关节的运动进行控制；所述各时刻检票机器人机械臂上各关节的转动偏差度对应计算公式为： ，式中，为第i个时刻检票机器人机械臂上第j个关节的转动偏差度，为第i个时刻检票机器人机械臂上第j个关节的转动角度，和分别为所有时刻检票机器人机械臂上第j个关节的最小转动角度、最大转动角度，为预设误差参数；所述各时刻检票机器人机械臂上关节轴的联动作用指数对应计算公式为： ，式中，为时刻t检票机器人机械臂上关节轴的联动作用指数，为机械臂上关节的数目，为时刻t检票机器人机械臂上第j个关节的转动偏差序列内转动偏差度的均值，为距离，和分别为时刻t检票机器人机械臂上第j个、第j-1个关节的转动偏差序列，其中，时刻t的所有局部近邻时刻的第j个关节的转动偏差度按照时间升序排列组成转动偏差序列；所述检票机器人机械臂上关节轴的运动灵活度对应计算公式为： ，式中，为检票机器人机械臂上关节轴的运动灵活度，为采样的时刻总数目，为分别为时刻t、t-1检票机器人机械臂上关节轴的运动改变量；所述比例增益修订值对应计算公式为： ，式中，为比例增益修订值，为PID控制器中预设的初始比例增益，为检票机器人机械臂上关节轴的运动灵活度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京第五纪元机器人技术有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路7号院2号楼3层302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。