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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与Remote ID的协同数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119091694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411229444.2，技术领域涉及：G08G5/21；该发明授权基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与Remote ID的协同数据融合方法是由董超;廖艺扬;贾子晔;张磊;吴启晖;卜坤伦设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与Remote ID的协同数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于卡尔曼滤波的ADS‑B、5G、自组网与RemoteID的协同数据融合方法，从字段角度，通过改进的卡尔曼滤波方法对实时接收的ADS‑B报文、5G报文、自组网报文和RemoteID报文进行融合，并结合实时通信质量对融合数据进行修正，将得到的S类报文通过MQTT协议实时推送到局域网内的航迹显示端上，进行无人机的实时态势监视。本发明能够高效地建立无人机与地面端地地实时通信，并且进行有效数据融合，协助地面端获取无人机地飞行态势信息，进而实现对无人机地监控管理。以此来加保障空空域地飞行安全，并加强空域流量管理。

本发明授权基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与Remote ID的协同数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与RemoteID的协同数据融合方法，其特征在于，所述协同数据融合方法包括以下步骤：将定位接收天线与定位模块连接，定位模块将定位接收天线发送的无人机定位数据作为第一数据传输到ADS-BOut，ADS-BOut对第一数据进行封装译码后，由ADS-B天线广播至接收天线；接收天线与RTL-SDR连接，将第一数据对应的ADS-B报文传输到PC端后进行译码，并且保存到本地；采用第一树莓派读取无人机飞行控制信息，将其作为第二数据传输到5G模块，由5G模块进行封装译码后，通过5G网络传输至接收天线；接收天线与5G接收模块连接，将第二数据对应的5G报文传输到PC端后进行译码，并且保存到本地；采用第二树莓派读取无人机飞行控制信息，将其作为第三数据，处理后通过网口输送给自组网模块，通过自组网发射至地面站自组网接收端，地面站自组网接收端将第三数据对应的自组网报文传输到PC端进行数据处理；搭建无人机RemoteID发射端：将DroneBeacon搭载到无人机上，其具有内置的定位数据源，将其获取的无人机的定位信息作为第四数据通过蓝牙或者WiFi方式传输至地面站RemoteID接收端的DroneScout模块，DroneScout模块接收第四数据对应的RemoteID报文，通过交换机传输到PC端进行本地保存；采用卡尔曼滤波的方式将收到的ADS-B报文、5G报文、自组网报文和RemoteID报文进行融合成一个新的报文结构，定义为S类报文；将所有S类报文进行修正后，再通过MQTT协议实时推送到局域网内的航迹显示端上，进行无人机的态势监视；采用卡尔曼滤波的方式将收到的ADS-B报文、5G报文、自组网报文和RemoteID报文进行融合成一个新的报文结构的过程包括以下步骤：设置ADS-B更新报文的频率为f1，5G更新报文的频率为f2，RemoteID更新报文的频率为f3，自组网更新报文的频率为f4；对于S类报文，设定其更新频率为fs；采用ω来衡量各类通信方式的通信质量，定义为实际接收报文数量比上理论接收报文数量；在一个周期Ts＝1fs的时间内：将接收到的i个ADS-B报文放在本地缓冲区，记为A＝[A1,A2,...,Ai]，将接收到的j个5G报文放在本地缓冲区，记为B＝[B1,B2,...,Bj]，将接收到的m个RemoteID报文放在本地缓冲区，记为C＝[C1,C2,...,Cm]，将接收到的n个自组网报文放在本地缓冲区，记为D＝[D1,D2,...,Dn]，将一个周期Ts内收到的报文A、报文B、报文C、报文D进行算数平均，得到唯一报文以及其相关的各类数据的标准差；采用卡尔曼滤波的方式对来自不同报文的同类参数进行融合，求出所有类型参数的融合数据并依次放入S报文中；其中，对于任意一类参数Ω，筛选出其对应的报文A、报文B、报文C和报文D中的字段数据，对筛选出的字段数据进行融合，得到融合数据Ω′s；Ω′s＝1-K1-K2-K3Ω+K1ΩB+K2ΩC+K3ΩD，其中K1，K2，K3为卡尔曼增益；根据不同的通信模式的通信质量对融合数据Ω′s进行修正，修正后融合数据记为Ωs，具体修正方式为： 化简后：Ωs＝1-K1-K2-K3Ω*R1+K1ΩB*R2+K2ΩC*R3+K3ΩD*R4,其中，R1、R2、R3和R4为修正参数，在同一个周期Ts内，为常数；μ为修正参数的个数；对融合数据Ωs求方差，求出使得VarΩs最小时候的卡尔曼增益。

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