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龙图腾网恭喜北京积加科技有限公司申请的专利基于机械臂的开合组件移动方法、设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411134418.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械臂的开合组件移动方法、设备和计算机可读介质是由江敏;董涵;蒲立;唐矗设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的开合组件移动方法、设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了基于机械臂的开合组件移动方法、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取初始运动轨迹信息；对预设运动轨迹预测网络进行训练；将第一位置信息的采集时间确定为第一采集时间；执行以下监控移动步骤：将第一位置信息与第二位置信息输入至运动轨迹预测模型；在第一采集时间的预设时间之后，采集移动验证位置信息；将采集移动验证位置信息的采集时间确定为待更新采集时间；将待更新采集时间更新为第一采集时间；将开合组件移动至移动位置信息对应的位置；将移动位置信息更新为第二位置信息；再次执行监控移动步骤。该实施方式减少了对开合组件开合移动失败的次数，延长了机械臂的使用寿命。

本发明授权基于机械臂的开合组件移动方法、设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的开合组件移动方法，包括：获取目标设备中开合组件的初始运动轨迹信息；基于所述初始运动轨迹信息，对预设运动轨迹预测网络进行训练，得到训练完成的运动轨迹预测模型；响应于接收到表征对所述目标设备中开合组件进行开合移动的预设请求信息，采集所述目标设备中第一目标点的三维空间位置信息和第二目标点的三维空间位置信息，其中，所述第一目标点为非开合组件中的点，所述第二目标点为开合组件中的点；将采集的第一目标点的三维空间位置信息和采集的第二目标点的三维空间位置信息分别确定为第一位置信息和第二位置信息；将第一位置信息的采集时间确定为第一采集时间；基于第一位置信息、第二位置信息与第一采集时间，执行以下监控移动步骤：将第一位置信息与第二位置信息输入至运动轨迹预测模型，得到移动位置信息；在第一采集时间的预设时间之后，控制预设采集设备采集目标设备中第一目标点的位置信息作为移动验证位置信息；将采集移动验证位置信息的采集时间确定为待更新采集时间；将待更新采集时间更新为第一采集时间，以对第一采集时间进行更新，其中，在所述将待更新采集时间更新为第一采集时间，以对第一采集时间进行更新之后，所述方法还包括：响应于确定移动验证位置信息与第一位置信息相异，将移动验证位置信息更新为第一位置信息，以对第一位置信息进行更新；控制预设采集设备采集所述目标设备中第二目标点的位置信息；将第二目标点的位置信息确定为待更新第二位置信息；将待更新第二位置信息更新为第二位置信息，以对第二位置信息进行更新；基于更新后的第一采集时间、更新后的第一位置信息与更新后的第二位置信息，再次执行所述监控移动步骤；响应于确定移动验证位置信息与第一位置信息相同，控制预设机械臂在第二位置信息对应的位置夹握目标设备中的开合组件以及控制所述预设机械臂将开合组件移动至移动位置信息对应的位置；将移动位置信息更新为第二位置信息，以对第二位置信息进行更新；基于第一位置信息、更新后的第二位置信息和更新后的第一采集时间，再次执行所述监控移动步骤。

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