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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118769255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411102344.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统是由杨吉祥;曹程;丁汉设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统在说明书摘要公布了：本发明机器人动力学参数辨识领域，公开了一种基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统，该方法包括：建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，对模型中参数进行线性参数化处理；设计激励轨迹，满足物理极限约束与物理边界约束；运行多条激励轨迹，进行数据处理，将数据集划分为三部分；建立密度上下限约束和空间分布约束；采用加权最小二乘法得到动力学标准动力学参数和基参数；优化计算负载关联摩擦参数；建立线性分离的关节力矩模型，采用加权最小二乘法得到动力学标准动力学参数和基参数；迭代辨识惯性参数和负载关联摩擦参数。本发明所使用的负载关联摩擦模型为折线型载荷‑摩擦关系，并结合新的物理一致性约束对惯性参数与摩擦参数进行迭代辨识，提高了参数辨识的精度。

本发明授权基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，该方法包括：S1、基于牛顿欧拉法，拉格朗日法建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，对模型中参数进行线性参数化处理，并将模型转化为最小参数集形式得到基参数及其观测矩阵；S2：基于有限傅里叶级数设计激励轨迹，满足物理极限约束与物理边界约束；S3：运行多条激励轨迹，采集关节位置、速度、加速度、电流信息，进行数据处理，将数据集划分为三部分；S4：基于质心惯性主轴坐标系建立密度上下限约束和空间分布约束，得到完善的物理一致性约束；S5：基于物理一致性约束采用加权最小二乘法得到动力学标准动力学参数和基参数；S6：基于辨识的惯性参数优化计算负载关联摩擦参数；S7：基于负载关联摩擦参数建立线性分离的关节力矩模型，基于物理一致性约束采用加权最小二乘法得到动力学标准动力学参数和基参数；S8：迭代辨识惯性参数和负载关联摩擦参数。

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