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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118971719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411078689.X，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法是由钱林方;邹权;汪杰昊;徐亚栋;陈龙淼;陈光宋;佟明昊;王满意;孙乐设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。

本发明授权一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，其特征在于，包括：建立机电伺服系统两惯量模型： 式中，θm为电机转子角位移，Jm为电机转子转动惯量，Bm为电机转子等效粘性摩擦系数，Te＝Kt·iq为电机电磁转矩，Kt是电机电磁转矩系数，iq是电机q轴电流，τs为作用在负载侧的传递力矩，Ks为电机到负载的传动轴等效刚度，gr为电机到负载的传动比，θl为负载角位移，Jl为负载转动惯量，Bl为负载等效粘性摩擦系数；定义为电机转子角速度，为电机转子角加速度；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值： 是齿隙扰动补偿的参考电流值，为非线性扩展状态观测器估计到的传递力矩；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。

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