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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利基于改进相对熵距离的多约束水下声源定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411022215.3，技术领域涉及：G01S5/22；该发明授权基于改进相对熵距离的多约束水下声源定位方法及系统是由曹然;周璇;殷敬伟;王炎龙;郭龙祥;生雪莉设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进相对熵距离的多约束水下声源定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于水声阵列信号处理技术领域，公开一种基于改进相对熵距离的多约束水下声源定位方法及系统，包括：获取声源信号频谱，提取频谱中包括的期望信号频率，计算期望信号频率归一化后的协方差矩阵；重构该矩阵；在预设范围内划分网格点；获取环境参数，对环境参数进行K次随机扰动，获得每个网格点处的扰动矩阵；计算获得多约束拷贝矩阵，对其归一化处理获得归一化后的多约束拷贝矩阵；计算重构后的协方差矩阵与归一化后的多约束拷贝矩阵的改进相对熵距离；基于改进相对熵距离获得每一网格点处的归一化输出功率；对归一化输出功率进行谱峰搜索，最大峰值对应的网格点位置即为声源信号的位置。本发明具有定位误差小，定位分辨率高的优点。

本发明授权基于改进相对熵距离的多约束水下声源定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进相对熵距离的多约束水下声源定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.获取声源信号，提取所述声源信号的频谱，获取所述频谱中所包括的期望信号的频率，计算所述频率的协方差矩阵，对所述协方差矩阵归一化处理，获得归一化后的协方差矩阵Kf；S2.重构所述协方差矩阵Kf，获得重构后的协方差矩阵S3.在预设的声源搜索范围内进行网格点划分，假设网格点ai为声源位置，其中，i＝1…J，J为网格点数量；S4.获取环境参数，对所述环境参数进行K次随机扰动，获得K个随机环境参数向量；基于所述K个随机环境参数向量计算各网格点处的K个拷贝场向量，将所述K个拷贝场向量集合获得每个网格点处的扰动矩阵：Cri,zi＝[gri,zi,ψ1,gri,zi,ψ2,...,gri,zi,ψK]；其中，ψk表示环境参数，ri表示网格点ai与阵列的水平距离，zi表示网格点ai在海水中的深度，i＝1…J，J为网格点数量，gri,zi,ψk表示网格点ai＝ri,zi处的拷贝场向量；S5.将所述扰动矩阵共轭相乘获得多约束拷贝矩阵： 对所述多约束拷贝矩阵归一化处理，获得每个网格点归一化后的多约束拷贝矩阵 其中，dm,c表示矩阵中的第m行第c列的元素，M为矩阵的维度；S6.计算所述重构后的协方差矩阵与每个网格点处的多约束拷贝矩阵的改进相对熵距离；包括如下子步骤：S60.对重构后的协方差矩阵的逆与每个网格点归一化后的多约束拷贝矩阵相乘获得的矩阵进行特征分解，获得包含信号分量的最大特征值λmax；S61.重构后的协方差矩阵与每个网格点归一化后的多约束拷贝矩阵的改进相对熵距离为： S7.基于所述改进相对熵距离获得每一所述网格点处的归一化输出功率；S8.对所述归一化输出功率进行谱峰搜索，最大峰值对应的网格点位置即为所述声源信号的位置。

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