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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118634008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410927528.7，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器是由邓杰;高祥;刘军考;刘英想;张仕静设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器在说明书摘要公布了：一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器，涉及压电驱动技术领域。解决了现有的机器人穿刺器难以兼备多自由度、大行程、高分辨力、大出力范围、高出力分辨力的问题。所述压电穿刺器包括：曲针、压电驱动器、锁止装置、流量块、光轴、限位挡块、后壳体、内端盖和外端盖；所述曲针通过流量块与光轴前端相连，所述光轴后端设有限位挡块，所述限位挡块设置在后壳体内部；所述光轴下方设有压电驱动器，所述压电驱动器与锁止装置固定连接，并将锁止装置一侧固装在内端盖上，所述内端盖设有外端盖。本发明应用于生物体微穿刺领域。

本发明授权一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器在权利要求书中公布了：1.一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器，其特征在于，所述压电穿刺器包括：曲针（1）、压电驱动器（2）、锁止装置（3）、流量块（4）、光轴（5）、限位挡块（11）、后壳体（12）、内端盖（14）和外端盖（15）；所述曲针（1）通过流量块（4）与光轴（5）前端相连，所述光轴（5）后端设有限位挡块（11），所述限位挡块（11）设置在后壳体（12）内部；所述光轴（5）下方设有压电驱动器（2），所述压电驱动器（2）与锁止装置（3）固定连接，并将锁止装置（3）一侧固装在内端盖（14）上，所述内端盖（14）设有外端盖（15）；所述压电驱动器（2）包括驱动足（2-1）、弯曲复合直线压电单元（2-3）、柔性法兰（2-5）、球头（2-6）、第一压电叠堆（2-7）；所述驱动足（2-1）固装在弯曲复合直线压电单元（2-3）的顶端；所述柔性法兰（2-5）固装在弯曲复合直线压电单元（2-3）的底端；所述球头（2-6）和垫片（2-8）分别粘贴在第一压电叠堆（2-7）的顶部和底部，所述球头（2-6）与柔性法兰（2-5）的凸台中心接触，通过柔性法兰（2-5）的环形薄壁向弯曲复合直线压电单元（2-3）传递第一压电叠堆（2-7）的输出运动；所述锁止装置（3）包括锁止机构（3-1）、第二压电叠堆（3-2）、第一楔形块（3-3）、第二楔形块（3-4）及第二预紧螺钉（3-5）；所述第二压电叠堆（3-2）通过第一楔形块（3-3）、第二楔形块（3-4）及第二预紧螺钉（3-5）安装在锁止机构（3-1）中部，所述第二压电叠堆（3-2）用于实现单自由度直线运动输出，所述锁止机构（3-1）采用串并联型梁结构，通过第二压电叠堆（3-2）的直接驱动，实现锁止机构（3-1）顶端的锁紧足的直线运动输出；所述压电驱动器（2）还包括外圆筒（2-4）和垫片（2-8），所述外圆筒（2-4）套装在弯曲复合直线压电单元（2-3）外部，所述垫片（2-8）安装在外圆筒（2-4）的内侧底部中心槽中；所述弯曲复合直线压电单元（2-3）包括串并联型柔性机构（2-31）、内圆筒（2-32）、柔性梁（2-33）、四分区压电陶瓷组（2-34）、基座（2-35）及第一预紧螺钉（2-36）；所述四分区压电陶瓷组（2-34）通过第一预紧螺钉（2-36）固装在柔性梁（2-33）和基座（2-35）之间，所述内圆筒（2-32）固装在基座（2-35）上，所述柔性梁（2-33）的分别与内圆筒（2-32）和柔性梁（2-33）固连；所述柔性梁（2-33）设置完全对称的柔性铰链机构，所述串并联型柔性机构（2-31）采用串并联型梁结构与柔性梁（2-33）连接。

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