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龙图腾网恭喜中国人民解放军战略支援部队航天工程大学申请的专利一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118644622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410841834.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法是由胡敏;林鹏;黄刚;单上求;王卫杰;王建华;张天天;何博设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像三维重建技术领域，具体公开了一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法，步骤S01：对场景中物体进行隐式三维重建，利用MLP多层感知机进行解码，获得特征分层，并计算特征分层的占用概率值；步骤S02：根据所述特征分层的占用概率值计算颜色值和终止概率，并根据计算结果对颜色值和深度值进行渲染，获得渲染图像；步骤S03：根据所述渲染图像创建共视光流矩阵，在共视光流矩阵中选取关键帧，计算所述关键帧的相对光流；步骤S04：对所述关键帧的相对光流进行回环检测，与相对光流阈值比较，完成关键帧选取的；步骤S05：将特征分层中位于视射线上的一点在选取的所述关键帧中进行投影，计算投影误差，进行神经隐式三维重建优化。

本发明授权一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法，其特征在于，包括：步骤S01：使用特征网格对场景中物体的几何图形进行分类，利用MLP多层感知机进行解码，获得特征分层；计算所述特征分层的占用概率值；步骤S02：根据所述特征分层的占用概率值对颜色值和深度值进行渲染，计算颜色值和终止概率，获得渲染图像，完成对场景中物体的神经隐式三维重建；步骤S03：创建关键帧序列，通过信息增益向其中选取添加关键帧，计算关键帧相对光流，将所述关键帧相对光流加入到创建好的共视光流矩阵中；步骤S04：对所述关键帧的相对光流进行回环检测，并与光流阈值比较，完成回环检测；步骤S05：将所述特征分层中位于视射线上的任意三维点在选取的所述关键帧中进行投影，计算投影误差，进行神经隐式三维重建优化；步骤S03中，所述选取添加关键帧包括：通过信息增益添加新的当前帧，当所述当前帧与前一关键帧有视觉重叠时，将所述当前帧选取为关键帧；步骤S04中，当关键帧的相对光流大于光流阈值时，继续进行隐式三维重建；当关键帧的相对光流连续5次小于光流阈值时，完成回环检测。

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