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龙图腾网恭喜浙江兴岩电气设备有限公司申请的专利用于电杆抓取及立杆的机械爪模组及立杆机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118478336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410771350.1，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权用于电杆抓取及立杆的机械爪模组及立杆机器人是由李清强;鄢国良;傅兵康;李志辉;张祎品;包珺灿设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于电杆抓取及立杆的机械爪模组及立杆机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了用于电杆抓取及立杆的机械爪模组及立杆机器人，其夹取时，若两组夹爪同时套于电杆上时，活塞杆受压带动两个活塞头向第一连接端运动，同时通过气管对第三腔室和第四腔室增压以保证夹爪夹持稳定，当其中一组夹爪套于电杆上时，其中一个活塞杆受压，第一和第二腔室内的压力增加并大于第三腔室气压从而使另一个活塞杆处于伸出状态，此时另一组夹爪处于张开状态，调整安装座体的角度使另一组夹爪套于电杆上，另一个活塞杆受压带动夹爪合拢并夹取电杆，最后再通过气管对第三腔室和第四腔室增压使两组夹爪均处于夹紧状态，该方案避免了当电杆和夹爪处于非垂直时导致其中一组夹爪夹空的问题，四连杆机构可调整位置的同时调整夹爪的角度。

本发明授权用于电杆抓取及立杆的机械爪模组及立杆机器人在权利要求书中公布了：1.用于电杆抓取及立杆的机械爪模组，其特征在于，包括：安装座体，其具有第一连接端和第二连接端，其中第一连接端用于连接安装，其内部设有两个连通的活塞腔；活塞杆，其包括两个，在活塞杆的端部设置压力传感器以反馈压力值，该压力值有两个作用，其一用于判断两侧夹爪是否处于可夹取位置，只有当两侧压力值的差值处于预设范围内时说明可以通过管路加压使夹爪合拢，若一侧大于另一侧时，则表明需要调整角度直至两侧的压力差值处于预设范围内再进行夹取，偏转方向为向压力值小的一侧转动，两个的活塞头分别设置于两个活塞腔内并将两个活塞腔分隔为第一腔室、第二腔室、第三腔室和第四腔室，两个的活塞杆伸出至第二连接端；管路，其包括四根并分别与第一腔室、第二腔室、第三腔室和第四腔室连通用于供气以驱动活塞杆的伸缩；夹爪组，其包括两组，每组包括两个可张开和合拢并铰接于第二连接端的夹爪，夹爪具有夹持端和驱动端且其铰接点位于夹持端和驱动端之间，驱动端与活塞杆铰接，活塞杆伸缩时驱动两个夹爪绕各自的铰接点转动从而张开或合拢；夹取前，第一腔室和第二腔室内气压大于第三腔室和第四腔室以将活塞向第二连接端推动使得活塞杆伸出而驱动夹爪张开；还包括连杆机构，连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆与机械臂连接，第二连杆和第三连杆平行且两者的一端转动连接于第一连杆上，第四连杆与第一连杆平行且第二连杆和第三连杆的另一端均转动连接于第四连杆上，第一连杆上设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第二连杆或第三连杆转动，安装座体设置于第四连杆上，第四连杆上设有驱动安装座体转动的第二驱动机构；连杆机构在伸展时，第一连杆和第四连杆始终保持平行，同时在调节时第一连杆和第二连杆进行错位使得第四连杆上的安装座体可进行错位实现了对电杆夹持位置的调节；夹取时，若两组夹爪同时套于电杆上时，活塞杆受压带动两个活塞头向第一连接端运动，同时通过管路对第三腔室和第四腔室增压以保证夹爪夹持稳定，当其中一组夹爪套于电杆上时，其中一个活塞杆受压，第一腔室和第二腔室内的压力增加并大于第三腔室气压从而使另一个活塞杆处于伸出状态，此时另一组夹爪处于张开状态，然后调整安装座体的角度使另一组夹爪套于电杆上，此时，另一个活塞杆受压带动夹爪合拢并夹取电杆，最后再通过管路对第三腔室和第四腔室增压使两组夹爪均处于夹紧状态。

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