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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具及其成型方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117799158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410167397.7，技术领域涉及：B29C64/118；该发明授权基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具及其成型方法是由夏研;李桂伟;陶克;马坦坦;杨泽凌;王丽波;张楠;徐红;吴文征;任露泉设计研发完成，并于2024-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具及其成型方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术ESD的辅助牵引工具及其成型方法。包括由4D打印技术制成的蛙舌仿生钩爪和通过光敏树脂固化制成的仿生猫舌倒刺层耦合仿生，平直的仿生蛙舌结构牵引工具在4D打印成型过程中埋入预设应力，并与仿生倒刺结构固定连接。手术过程中仿生钩爪由倒刺层刺入胃壁并与其固定连接，在体温激励下仿生蛙舌钩爪主体缓慢释放应力，卷曲并牵引病灶处的胃壁。相比于传统的ESD牵引工具，本发明操作方便，牵引角度灵活且牵引力可控，不易损伤粘膜组织，工作机制可靠，工作系统简明独立，无需外界能量输入，可根据病灶情况实现快速个性化定制，且器具体积小，便于放入体内与取出，方便手术操作。

本发明授权基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具及其成型方法在权利要求书中公布了：1.基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具的成型方法，其特征在于：基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具包括蛙舌仿生钩爪，蛙舌仿生钩爪由钩爪头部（1）、前端倒刺（2）组成，所述钩爪头部（1）与前端倒刺（2）通过凹槽进行定位配合安装；所述钩爪头部（1）包括钩爪承载体（101）和倒刺存储凹槽（102），钩爪头部（1）中倒刺存储凹槽（102）与前端倒刺（2）进行配合定位，实现凹槽的装配，便于装载与卸载；所述前端倒刺（2）包括承载倒刺主体（201）和倒刺工作体，承载倒刺主体（201）可存储入钩爪头部（1）中的倒刺存储凹槽（102），实现配合定位；包括仿生猫舌倒刺结构，仿生猫舌倒刺结构由倒刺承载体（3）、倒刺工作体组成；所述倒刺承载体（3）与倒刺工作体通过凹槽进行定位配合安装；所述倒刺承载体（3）包括承载体主体（301）和承载倒刺凹槽（302），承载倒刺凹槽（302）组成可存放倒刺工作体，承载体主体（301）可与胃镜进行直接配合；所述倒刺工作体包括倒刺支撑平板（401）和倒刺（402），倒刺支撑平板（401）直接与倒刺承载体（3）接触，倒刺（402）在手术过程中起关键性作用；具体成型步骤为：步骤一、根据所确定的温度激励变形机制选取形状记忆聚氨酯材料；步骤二、制备4D打印材料，打印材料配比为，聚氨酯96~97份，硬脂酰氨1~2份以及聚乙酸蜡1~2份，先将以上材料颗粒按比例干燥，随后置入球磨机中进行混合，混合完成之后取出混合物，用双螺杆挤出机制备出4D打印材料丝材；步骤三、根据患者胃部形状及病灶特征等条件，设计基于4D打印技术的内镜粘膜下剥离术的辅助牵引工具尺寸参数;步骤四、在catia的机械制图-零件设计模块中建立蛙舌钩爪的三维主体模型；步骤五、将所建模型切片并存为STL格式，输入熔丝沉积打印系统中，对所选取的形状记忆材料进行编程，采用熔丝沉积打印技术成型，打印过程中编程样件打印温度、打印速度、打印层厚的空间分布进行预设应力编程，使形状记忆材料PU能够对特定的温度激励作出反应；步骤六、启动熔丝沉积打印系统，采用S2中4D打印材料为原材料，将丝状打印材料通过摩擦轮分别送入到打印机中，将打印机喷头加热至材料的熔融温度以上，使融化的材料通过打印头挤出，打印机喷头将材料分别按设定好的路线挤出；步骤七、钩爪卷曲过程理想卷曲角度为δ，恢复所需时间为Δt，则钩爪与患者胃内外表层接触Δt后，钩爪卷曲变形的平均速率为v，则对应的形变为：δ=vΔt；步骤八、在完成一层之后打印机喷头向上移动一定的位移，进行下一层的打印，直至最终沉积形成实体模型，待打印好的实体冷却硬化后从平台上取下；步骤九、根据手术部位确定倒刺的数量、排布与尺寸，并根据所确定的倒刺数量、排布与尺寸建立其模具的三维模型；步骤十、所述的模具采用双光子聚合增材制造技术，增材制造成型；步骤十一、将光敏树脂灌入到模具中，待其稳定后，将其与钩爪主体结构末端结合，采用用紫外线对其进行照射固化，使得倒刺层与勾爪主体相结合。

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