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龙图腾网恭喜北京东美森泰科技有限公司申请的专利一种排爆机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117773966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410028982.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种排爆机器人控制方法及系统是由刘星设计研发完成，并于2024-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种排爆机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种排爆机器人控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。在该方法中，基于当前地形信息对当前排爆路段和预设排爆整体线路进行分段，得到多个排爆子路段和各个排爆子路段对应的预设排爆线路；获取排爆机器人在各个排爆子路段进行排爆工作时采集的环境图像；基于各个环境图像，得到各个排爆子路段对应的多个关键特征点；基于多个关键特征点，确定各个关键特征点对应的排爆危险系数；基于各个排爆危险系数，对预设排爆线路进行调整，得到各个排爆子路段对应的实际排爆线路；控制排爆机器人按照各个实际排爆线路进行排爆工作。实施本申请的技术方案，可以有效减少排爆机器人进行排爆工作时对于远程控制的依赖，提高排爆机器人的自主性和适应性。

本发明授权一种排爆机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种排爆机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前排爆路段对应的当前地形信息和预设排爆整体线路；基于所述当前地形信息对所述当前排爆路段和所述预设排爆整体线路进行分段，得到多个排爆子路段和各个所述排爆子路段对应的预设排爆线路；获取排爆机器人在各个所述排爆子路段进行排爆工作时采集的环境图像；基于各个所述环境图像，得到各个所述排爆子路段对应的多个关键特征点；基于多个所述关键特征点，确定各个所述关键特征点对应的排爆危险系数；基于各个所述排爆危险系数，对所述预设排爆线路进行调整，得到各个所述排爆子路段对应的实际排爆线路；控制排爆机器人按照各个所述实际排爆线路进行排爆工作；其中，所述基于所述当前地形信息对所述当前排爆路段和所述预设排爆整体线路进行分段，得到多个排爆子路段和各个所述排爆子路段对应的预设排爆线路，具体包括：将所述当前地形信息输入至地理信息系统进行分析，得到多个地形特征；基于多个所述地形特征和预设排爆任务需求，得到分段标准；基于所述分段标准对所述当前排爆路段进行分段，得到多个所述排爆子路段；基于所述当前排爆路段与所述预设排爆整体线路的对应关系，确定各个所述排爆子路段对应的预设排爆线路；其中，所述基于各个所述环境图像，得到各个所述排爆子路段对应的多个关键特征点，具体包括：对各个所述环境图像进行图像预处理，得到各个预处理环境图像；对各个所述预处理环境图像进行图像增强处理，得到各个检测图像；基于计算机视觉算法，从各个所述检测图像中提取多个环境特征；对多个所述环境特征进行识别，确定各个所述排爆子路段对应的多个关键特征；将多个所述关键特征在对应的所述排爆子路段进行精确标定，得到多个所述关键特征点；其中，所述基于多个所述关键特征点，确定各个所述关键特征点对应的排爆危险系数，具体包括：基于各个所述关键特征，确定各个所述关键特征点对应的特征点类型；对各个所述关键特征点进行轮廓识别，得到各个所述关键特征点对应的特征点面积；获取各个所述排爆子路段中已知危险区域对应的危险区域位置和各个所述关键特征点对应的特征点位置；基于各个所述特征点位置和所述危险区域位置，得到各个所述关键特征点对应的特征点相对位置；基于各个所述特征点类型、各个所述特征点面积以及各个所述特征点相对位置，计算得到各个所述关键特征点对应的排爆危险系数；其中，所述基于各个所述特征点类型、各个所述特征点面积以及各个所述特征点相对位置，计算得到各个所述关键特征点对应的排爆危险系数，具体包括：基于各个所述特征点类型，确定各个所述关键特征点对应的类型评分；基于各个所述特征点相对位置，确定各个所述关键特征点对应的相对位置评分；基于各个所述类型评分、各个所述特征点面积以及各个所述相对位置评分，计算得到各个所述关键特征点对应的排爆危险系数；通过以下公式计算得到所述排爆危险系数：C＝αX+βlnY+γZ；其中，C为所述排爆危险系数，X为所述类型评分，Y为所述特征点面积，Z为所述相对位置评分，α为类型影响权重，β为面积影响权重，γ为相对位置影响权重；其中，所述基于各个所述排爆危险系数，对所述预设排爆线路进行调整，得到各个所述排爆子路段对应的实际排爆线路，具体包括：基于各个所述排爆危险系数，从多个所述关键特征点中筛选出多个潜在危险点；所述潜在危险点对应的排爆危险系数大于预设的危险系数阈值；判断全部所述潜在危险点是否均在所述预设排爆线路上；若存在至少一个所述潜在危险点不在所述预设排爆线路上时，获取各个所述潜在危险点对应的潜在危险点位置；基于各个所述潜在危险点对应的所述潜在危险点位置和所述排爆危险系数，得到各个所述潜在危险点对应的排爆优先级；基于各个所述排爆优先级和路径规划算法，生成所述实际排爆线路；其中，所述基于各个所述潜在危险点对应的所述潜在危险点位置和所述排爆危险系数，得到各个所述潜在危险点对应的排爆优先级，具体包括：获取排爆机器人的当前位置；基于所述当前位置和各个所述潜在危险点位置，确定各个所述潜在危险点与排爆机器人的间隔距离；基于各个所述排爆危险系数和各个所述间隔距离，计算得到各个所述潜在危险点对应的所述排爆优先级；通过以下公式计算得到各个所述潜在危险点对应的所述排爆优先级： 其中，Pi为第i个所述潜在危险点对应的所述排爆优先级，Ci为第i个所述潜在危险点对应的所述排爆危险系数，maxC为全部所述潜在危险点对应的排爆危险系数的最大值，minC为全部所述潜在危险点对应的排爆危险系数的最小值，Di为第i个所述潜在危险点对应的所述间隔距离，maxD为全部所述潜在危险点对应的间隔距离的最大值，minD为全部所述潜在危险点对应的间隔距离的最小值，w1为危险因素权重，w2为距离因素权重。

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