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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117584953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311519028.1，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法是由靳立强;滕飞;肖峰;彭金鑫设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法，包括：通过传感器获取当前车辆状态参数：根据车辆状态参数对车辆未来状态进行预测，得到车辆预测时域内各时刻的纵向预测车速、侧向预测车速、预测横摆角速度和预测质心侧偏角；计算车辆预测稳定裕度；对车辆周围障碍物状态进行预测，确定无碰撞风险空间；在无碰撞风险空间内进行车辆轨迹规划，得到车辆的目标侧向位移、目标侧向速度、目标侧向加速度、目标纵向位移、目标纵向速度和纵向加速度；如果车辆未来处于不足转向状态，在轨迹规划过程中提升侧向加速度；车辆未来处于过度转向状态，在轨迹规划过程中降低侧向加速度；根据车辆轨迹规划结果控制方向盘转角以及对四轮电机扭矩进行分配。

本发明授权一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法，其特征在于，包括：通过传感器获取当前车辆状态参数：纵向位移X、侧向位移Y、纵向车速vx、侧向车速vy、纵向加速度ax、侧向加速度ay、航向角θ、方向盘转角δsw；根据所述当前车辆状态参数对车辆未来状态进行预测，得到车辆预测时域内各时刻的纵向预测车速、侧向预测车速、预测横摆角速度和预测质心侧偏角；计算车辆预测稳定裕度κstablek；κstablek＝maxκuebk,κuntk,κuntchangek；其中，κuebk表示不足转向因子，κuntk表示过度转向因子，κuntchangek表示修正过度转向因子； 式中，sfl、sfr、srl和srr分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的滑移率；为方向盘转角影响系数，δsw为方向盘转角，δswcri为临界转角；对车辆周围障碍物状态进行预测，确定无碰撞风险空间；在所述无碰撞风险空间内进行车辆轨迹规划，得到车辆的目标侧向位移、目标侧向速度、目标侧向加速度、目标纵向位移、目标纵向速度和纵向加速度；其中，当并且时，将所述目标侧向加速度修正为aytar1′；当或meanκuntchangek并且时，将所述目标侧向加速度修正为aytar2′；式中，为侧向加速度增量系数，ωdes表示目标横摆角速度；ω表示为实际横摆角速度，aytar表示目标侧向加速度；κuebmax为不足转向因子最大值；根据车辆轨迹规划结果控制方向盘转角以及对四轮电机扭矩进行分配。

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